[发明专利]分布式共享机巢及其电力线路无人机巡检方法

权利要求书

1.一种基于分布式共享机巢的电力线路无人机巡检方法，其特征在于，包括如下步骤：

获取电力线路巡检任务；

根据电力线路巡检任务选择分布式共享机巢，并生成巡检三维路径；

根据巡检三维路径利用分布式共享机巢中的巡检无人机执行电力线路巡检任务，获得巡检数据；

基于图像识别技术和点云数据处理技术分析巡检数据，获得电力线路巡检结果；

其中,所述分布式共享机巢的构建方法包括如下步骤：

根据电力系统的线路分布和历史巡检数据将工区划分为多个不同规格的作业网格；

基于每个作业网格内的配网电力设施进行分布式机巢选址和建设，并为所有作业网格内的分布式机巢建立共享链路，完成分布式共享机巢构建，其中，每个作业网格内设置一个分布式共享机巢，分布式共享机巢内设置有巡检无人机；

作业网格的划分方法包括如下步骤：

根据电力系统的线路分布和历史巡检数据计算每平方公里内电力线路的巡检工作强度：

S＝(K_a*L+K_b*L)/T

其中，S表示历史巡检数据中每平方公里内电力线路的巡检工作强度，K_a表示电力线路的精细化巡检标准作业时间，L表示该平方公里内电力线路的总长度，K_b表示电力线路的通道巡检标准作业时间，T表示电力线路的全覆盖巡检周期；

将巡检工作强度S与预设强度阈值比较，确定作业网格的规格：当该平方公里内作业网格的规格为1km*1km，否则，该平方公里内作业网格的规格为2km*2km。

2.根据权利要求1所述的一种基于分布式共享机巢的电力线路无人机巡检方法，其特征在于，所述电力线路巡检任务包括电力线路编号、电力线路电压等级、电力线路空间数据、巡检任务类别和巡检作业起止时间；所述电力线路空间数据包括线路坐标和杆塔坐标；所述巡检任务类别包括精细化巡检和通道巡检。

3.根据权利要求1或2所述的一种基于分布式共享机巢的电力线路无人机巡检方法，其特征在于，巡检三维路径的生成方法包括如下步骤：

根据电力线路巡检任务中的电力线路空间数据选择一个或多个作业网格，并计算每个作业网格中的分布式共享机巢到电力线路的平均距离；

根据平均距离最短的分布式共享机巢的坐标、电力线路空间数据和预设的巡检安全距离生成巡检三维路径。

4.根据权利要求2所述的一种基于分布式共享机巢的电力线路无人机巡检方法，其特征在于，当巡检任务类别为精细化巡检时，电力线路巡检结果的获取方法包括如下步骤：

利用巡检无人机搭载摄像装置采集电力线路的影像数据；

利用图像识别技术对电力线路的影像数据进行电力线路缺陷识别；

利用电力线路缺陷识别结果作为电力线路巡检结果；

当巡检任务类别为通道巡检时，电力线路巡检结果的获取方法包括如下步骤：

利用巡检无人机搭载摄像装置和激光雷达采集电力线路的影像数据和点云数据；

根据影像数据进行电力线路及杆塔三维模型构建，利用点云数据处理技术进行点云数据配准与拼接、电力通道障碍物分析；

利用电力通道障碍物分析结果、电力线路及杆塔三维模型作为电力线路巡检结果。