[发明专利]测量机器人手术系统的连接器部件的健康状况

权利要求书

1.一种机器人手术系统，其包括：

控制器；

手术器械，其支撑末端执行器；

至少一个连接器部件，其耦接到所述末端执行器并且是可移动的以操作所述末端执行器，所述控制器被配置成访问所述至少一个连接器部件的参考数据；

可旋转驱动部件，其可操作地耦接到所述至少一个连接器部件；以及

位置传感器，其可操作地耦接到所述可旋转驱动部件，所述位置传感器与所述控制器电通信，所述位置传感器被配置成基于所述可旋转驱动部件的移动记录所述至少一个连接器部件的数据并且将所述数据传送到所述控制器，所述参考数据和所述数据各包括所述至少一个连接器部件的线性变形的数据，

其中所述控制器被配置成对所述数据与所述参考数据进行比较并且响应于所述数据与所述参考数据的比较提供输出信号。

2.根据权利要求1所述的机器人手术系统，进一步包括可操作地耦接到所述至少一个连接器部件的力传感器，所述力传感器被配置成测量施加到所述至少一个连接器部件的力。

3.根据权利要求1所述的机器人手术系统，其中所述位置传感器包含多个传感器，并且所述至少一个连接器部件包含多个连接器部件，所述多个连接器部件中的每一个可操作地耦接到所述多个传感器中的至少一个。

4.根据权利要求1所述的机器人手术系统，其中所述控制器可操作地耦接到至少一个电机，所述控制器被配置成与所述至少一个电机通信以响应于所述输出信号调节所述至少一个连接器部件中的张力的量。

5.根据权利要求1所述的机器人手术系统，其中所述控制器被配置成响应于至少一个事件提供所述输出信号。

6.根据权利要求5所述的机器人手术系统，其中所述至少一个事件包含以下各项中的至少一者：

所述手术器械的第一次使用；

在所述手术器械的所述第一次使用之后的所述手术器械的使用；

用户起始的命令；或者

至少一个时间周期的到期。

7.根据权利要求1所述的机器人手术系统，其中所述参考数据包含以下各项中的至少一者：

所述至少一个连接器部件的特性；

施加到所述至少一个连接器部件的力；

所述至少一个连接器部件的使用的次数；或者

所述至少一个连接器部件的年龄。

8.根据权利要求1所述的机器人手术系统，其进一步包含支撑在所述可旋转驱动部件上的驱动耳片，所述可旋转驱动部件耦接到安置成与所述控制器电通信的电机，所述至少一个连接器部件紧固到器械耳片，所述驱动耳片和所述器械耳片可啮合以随着响应于所述电机的致动所述驱动耳片沿着所述可旋转驱动部件移动而操控所述末端执行器。

9.根据权利要求8所述的机器人手术系统，其中所述可旋转驱动部件和所述驱动耳片以可螺纹旋拧方式啮合，所述可旋转驱动部件可旋转以沿着所述可旋转驱动部件轴向移动所述驱动耳片。

10.根据权利要求1所述的机器人手术系统，其中所述输出信号包括指示需要替换所述至少一个连接器部件的警示。

11.一种确定机器人手术系统的至少一个连接器部件的健康状况的方法，所述方法包括：

存储所述至少一个连接器部件的参考数据，所述参考数据包括所述至少一个连接器部件的初始线性拉伸距离；

在所述至少一个连接器部件的初始使用之后测量所述至少一个连接器部件的数据，所述数据包括所述至少一个连接器部件的后续线性拉伸距离；以及

比较所述至少一个连接器部件的所述参考数据与测量出的所述至少一个连接器部件的所述数据以确定所述至少一个连接器部件的健康状况。

12.根据权利要求11所述的方法，其中测量所述至少一个连接器部件的数据包含测量施加到所述至少一个连接器部件的力。