[发明专利]一种运动部件的异常检测方法及异常检测装置

权利要求书

1.一种运动部件的异常检测方法，其特征在于，所述异常检测方法包括：

获取每个运动部件在执行每一运动帧后返回的运行信息；所述运动帧用于控制机器人不同运动部件的运动，所述运动帧包括旋转角度以及运动时长，所述运行信息能够表征所述运动帧的运行结果；

针对每个所述运动部件，统计连续包含异常信息的运行信息的个数；

若连续包含异常信息的运行信息的个数不小于阈值，则确认与连续包含异常信息的运行信息对应的所述运动部件处于异常状态；

在所述针对每个所述运动部件，统计连续包含异常信息的运行信息的个数之后，还包括：

若连续包含异常信息的运行信息的个数小于所述阈值，则确认所述运动部件处于正常状态；

通过预设变量的不同比特位中的比特值，标志不同运动部件的运行状态；所述运行状态包括异常状态和正常状态；不同的运行部件分别对应不同位置的比特位；

遍历所述预设变量的每个比特位中的比特值；

若遍历到第一比特位中第一比特值标志异常状态，则向目标模块发送异常提示信息；所述异常提示信息包括所述第一比特位对应的运行部件信息以及所述异常信息。

2.如权利要求1所述异常检测方法，其特征在于，所述针对每个所述运动部件，统计连续包含异常信息的运行信息的个数，包括：

通过数组中的预设元素存储所述运行信息；

根据所述预设元素中存储的所述运行信息，统计连续包含异常信息的运行信息的个数；不同的运行部件分别对应不同的预设元素。

3.如权利要求1或2中任意一项所述异常检测方法，其特征在于，所述针对每个所述运动部件，统计连续包含异常信息的运行信息的个数，包括：

根据预设策略，在计数器中统计连续包含异常信息的运行信息的个数。

4.如权利要求3所述异常检测方法，其特征在于，所述根据预设策略，在计数器中统计连续包含异常信息的运行信息的个数，包括：

若获取到包含正常信息的运行信息，则将所述计数器中的数值清零；

若获取到包含异常信息的运行信息，则将所述计数器中的数值加1；其中，所述计数器中的数值为所述连续包含异常信息的运行信息的个数。

5.如权利要求1所述异常检测方法，其特征在于，所述若遍历到第一比特位中第一比特值标志异常状态，则向目标模块发送异常提示信息，包括：

若遍历到第一比特位中第一比特值标志异常状态，且所述第一比特位对应运动部件的异常提示信息未被发送过，则向目标模块发送所述异常提示信息；

若遍历到第一比特位中第一比特值标志异常状态，且所述第一比特位对应运动部件的异常提示信息已被发送过，则无需向目标模块再次发送所述异常提示信息。

6.一种运动部件的异常检测装置，其特征在于，所述异常检测装置包括：

获取单元，用于获取每个运动部件在执行每一运动帧后返回的运行信息；所述运动帧用于控制机器人不同运动部件的运动，所述运动帧包括旋转角度以及运动时长，所述运行信息能够表征所述运动帧的运行结果；

统计单元，用于针对每个所述运动部件，统计连续包含异常信息的运行信息的个数；

判断单元，用于若连续包含异常信息的运行信息的个数不小于阈值，则确认与连续包含异常信息的运行信息对应的所述运动部件处于异常状态；若连续包含异常信息的运行信息的个数小于所述阈值，则确认所述运动部件处于正常状态；通过预设变量的不同比特位中的比特值，标志不同运动部件的运行状态；所述运行状态包括异常状态和正常状态；不同的运行部件分别对应不同位置的比特位；遍历所述预设变量的每个比特位中的比特值；若遍历到第一比特位中第一比特值标志异常状态，则向目标模块发送异常提示信息；所述异常提示信息包括所述第一比特位对应的运行部件信息以及所述异常信息。

7.一种机器人，包括运动部件、存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5任一项所述方法的步骤。

8.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述方法的步骤。