[发明专利]一种步进电机的速度控制方法及相关设备

权利要求书

1.一种步进电机的速度控制方法，其特征在于，包括：

获取步进电机的控制指令，所述控制指令中至少包含步进电机所需运动的目标步数；

将所述目标步数与第一阈值进行比较，根据比较结果和当前已经运动步数调整脉冲信号时间间隔，以调整脉冲信号的频率；

所述根据比较结果和当前已经运动步数调整脉冲信号时间间隔，包括：

若所述目标步数不小于所述第一阈值，在当前已经运动步数小于第二阈值期间，将脉冲信号时间间隔每次减小第三阈值，以提高脉冲信号的频率使步进电机加速运动；

若所述目标步数不小于所述第一阈值，在当前剩余运动步数小于第四阈值期间，将脉冲信号时间间隔每次增加第五阈值，以降低脉冲信号的频率使步进电机减速运动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将脉冲信号时间间隔每次减小第三阈值，包括：

在采用计数器对高电平与低电平变化的时间进行计数时，将所述计数器的计数值每次减小第一预设值，以减少高电平与低电平切换的等待时间，使得脉冲信号时间间隔每次减小第三阈值。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将脉冲信号时间间隔每次增加第五阈值，包括：

在采用计数器对高电平与低电平变化的时间进行计数时，将所述计数器的计数值每次增加第二预设值，以增加高电平与低电平切换的等待时间，使得脉冲信号时间间隔每次增加第五阈值。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，在当前剩余运动步数为零时，停止发送脉冲。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据比较结果和当前已经运动步数调整脉冲信号时间间隔，还包括：

当所述目标步数小于所述第一阈值时，设置脉冲信号时间间隔为固定值。

6.一种控制器，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取步进电机的控制指令，所述控制指令中至少包含步进电机所需运动的目标步数；

调整模块，将所述目标步数与第一阈值进行比较，根据比较结果和当前已经运动步数调整脉冲信号时间间隔，以调整脉冲信号的频率；

所述调整模块，包括：

第一调整单元，若所述目标步数不小于第一阈值，在当前已经运动步数小于第二阈值期间，将脉冲信号时间间隔每次减小第三阈值，以提高脉冲信号的频率使步进电机加速运动；

第二调整单元，若所述目标步数不小于所述第一阈值，在当前剩余运动步数小于第四阈值期间，将脉冲信号时间间隔每次增加第五阈值，以降低脉冲信号的频率使步进电机减速运动。

7.一种控制器，其特征在于，所述控制器包括处理器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现如权利要求1至5中任意一项所述方法的步骤。

8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于：所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5中任意一项所述方法的步骤。