[发明专利]一种步进电机的速度控制方法及相关设备有效
申请号: | 202110327124.0 | 申请日: | 2021-03-26 |
公开(公告)号: | CN113054879B | 公开(公告)日: | 2023-02-03 |
发明(设计)人: | 罗宇 | 申请(专利权)人: | 深圳市大富智慧健康科技有限公司 |
主分类号: | H02P8/14 | 分类号: | H02P8/14;H02P8/18 |
代理公司: | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人: | 王学强 |
地址: | 518000 广东省深圳市宝*** | 国省代码: | 广东;44 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 步进 电机 速度 控制 方法 相关 设备 | ||
1.一种步进电机的速度控制方法,其特征在于,包括:
获取步进电机的控制指令,所述控制指令中至少包含步进电机所需运动的目标步数;
将所述目标步数与第一阈值进行比较,根据比较结果和当前已经运动步数调整脉冲信号时间间隔,以调整脉冲信号的频率;
所述根据比较结果和当前已经运动步数调整脉冲信号时间间隔,包括:
若所述目标步数不小于所述第一阈值,在当前已经运动步数小于第二阈值期间,将脉冲信号时间间隔每次减小第三阈值,以提高脉冲信号的频率使步进电机加速运动;
若所述目标步数不小于所述第一阈值,在当前剩余运动步数小于第四阈值期间,将脉冲信号时间间隔每次增加第五阈值,以降低脉冲信号的频率使步进电机减速运动。
2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述将脉冲信号时间间隔每次减小第三阈值,包括:
在采用计数器对高电平与低电平变化的时间进行计数时,将所述计数器的计数值每次减小第一预设值,以减少高电平与低电平切换的等待时间,使得脉冲信号时间间隔每次减小第三阈值。
3.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述将脉冲信号时间间隔每次增加第五阈值,包括:
在采用计数器对高电平与低电平变化的时间进行计数时,将所述计数器的计数值每次增加第二预设值,以增加高电平与低电平切换的等待时间,使得脉冲信号时间间隔每次增加第五阈值。
4.根据权利要求2或3所述的方法,其特征在于,在当前剩余运动步数为零时,停止发送脉冲。
5.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述根据比较结果和当前已经运动步数调整脉冲信号时间间隔,还包括:
当所述目标步数小于所述第一阈值时,设置脉冲信号时间间隔为固定值。
6.一种控制器,其特征在于,包括:
获取模块,用于获取步进电机的控制指令,所述控制指令中至少包含步进电机所需运动的目标步数;
调整模块,将所述目标步数与第一阈值进行比较,根据比较结果和当前已经运动步数调整脉冲信号时间间隔,以调整脉冲信号的频率;
所述调整模块,包括:
第一调整单元,若所述目标步数不小于第一阈值,在当前已经运动步数小于第二阈值期间,将脉冲信号时间间隔每次减小第三阈值,以提高脉冲信号的频率使步进电机加速运动;
第二调整单元,若所述目标步数不小于所述第一阈值,在当前剩余运动步数小于第四阈值期间,将脉冲信号时间间隔每次增加第五阈值,以降低脉冲信号的频率使步进电机减速运动。
7.一种控制器,其特征在于,所述控制器包括处理器,所述处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现如权利要求1至5中任意一项所述方法的步骤。
8.一种计算机可读存储介质,其上存储有计算机程序,其特征在于:所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5中任意一项所述方法的步骤。
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