[发明专利]一种用于货物装卸的模块化组合型混合关节机械手

权利要求书

1.一种用于货物装卸的模块化组合型混合关节机械手，货物由拆垛机构拆垛后经具有整形功能的输送线整形后输送至输送线上的待转运位置，所述输送线安装在输送线移动小车上，通过所述输送线移动小车带动能够位移，其特征是：

所述模块化组合型混合关节机械手用于对输送线上待转运位置的货物进行转运，包括安装在机械臂移动小车上的机械臂、设于机械臂末端的手爪机构；

所述机械臂移动小车由底部一对独立驱动并采用差速驱动方式的舵轮提供运行动力，并配置有呈四角布置的四个万向轮共同构成六点支撑，在顶端安装机械臂；

所述机械臂自机械臂移动小车顶端起包括依次相联接的第一轴直线运动机构、第二轴旋转运动机构、第三轴旋转运动机构、第四轴旋转运动机构、第五轴直线运动机构，所述第一轴直线运动机构为电动缸，安装在机械臂移动小车的顶端，丝杆朝上，于杆端安装所述第二轴旋转运动机构并形成同步竖向位移构件，所述第二轴旋转运动机构上设有由第二驱动装置驱动能够于水平面作360°回转运动的第二水平摆臂，所述第三轴旋转运动机构安装在第二水平摆臂的臂端，设有由第三驱动装置驱动能够于水平面作回转运动的第三水平摆臂，所述第四轴旋转运动机构安装在第三水平摆臂的臂端，设有由第四驱动装置驱动能够于水平面作回转运动的第四水平摆臂，所述第五轴直线运动机构通过导轨安装架悬吊于第四水平摆臂的臂端，包括第五驱动装置以及由第五驱动装置驱动能够沿导轨安装架上的导轨竖向往复位移的滑块；

所述手爪机构通过外部框架吊装在所述滑块上，与所述机械臂构成同步运动构件，所述外部框架上、与所述滑块相对的较远端呈敞口，敞口端底部设置有向外水平延伸的底托板，用于承托货物，在所述外部框架内设有用于吸取输送线上待转运位置的货物的真空吸具，所述真空吸具内置真空发生器，所述外部框架上还设有第六驱动装置，能够驱动所述真空吸具或朝向外部框架的敞口端直线位移至伸出外部框架外，或背向外部框架的敞口端直线位移至缩回外部框架内，所述真空吸具的直线位移是依靠设置在外部框架上的直线轴承与导向杆形成导向。

2.根据权利要求1所述的用于货物装卸的模块化组合型混合关节机械手，其特征是所述机械臂中：

第二驱动装置、第三驱动装置、第四驱动装置、第五驱动装置均为伺服电机；

所述第二轴旋转运动机构通过第二轴安装座固装在电动缸丝杆的顶端，所述第二水平摆臂与第二驱动装置的输出轴同轴联接，呈水平悬伸；

所述第三轴旋转运动机构通过第三轴安装座固装在第二水平摆臂的臂端，所述第三轴安装座纵截面呈U形，以U形的底面呈正对地固连于第二水平摆臂，所述第三水平摆臂与第三驱动装置的输出端同轴联接，呈水平悬伸；

所述第四轴旋转运动机构通过第四轴安装座固装在第三水平摆臂的臂端，所述第四轴安装座与第三轴安装座具有相同的结构形式，所述第四水平摆臂与第四驱动装置的输出轴同轴联接，呈水平悬伸；

所述第五轴直线运动机构的导轨竖置地固装在导轨安装架上，所述第五驱动装置安装在导轨安装架的顶端，在所述导轨安装架上设有滚珠丝杠，与所述滑块构成滚珠丝杠副，由所述第五驱动装置提供驱动力。

3.根据权利要求1所述的用于货物装卸的模块化组合型混合关节机械手，其特征是所述手爪机构中：

第六驱动装置为气缸，所述真空吸具通过吸具安装板固装在气缸活塞杆的杆端，所述吸具安装板上固连多根顺着气缸伸缩方向布置的导向杆，所述导向杆由安装在外部框架上的直线轴承支承。

4.根据权利要求1所述的用于货物装卸的模块化组合型混合关节机械手，其特征是：所述外部框架以铝合金为材质，呈镂空结构，所述底托板为碳纤维板。