[发明专利]一种双连杆钻杆拾取机械手

权利要求书

1.一种双连杆钻杆拾取机械手，其特征在于：包括能够在竖直面内转动的转动臂，转动臂的另一端设有大臂，大臂的一端连接有驱动绕其轴线转动的第一驱动装置，另一端铰接有两个互相平行的连杆，两连杆的另一端设有夹紧动力与大臂平行的机械爪；机械爪包括固定爪，固定爪沿其长度方向开设有导向孔，导向孔内设有仅具有轴向移动自由度的伸缩轴，伸缩轴的一端连接有能够驱动沿其轴向移动的第三驱动装置；伸缩轴上还套设有能够绕其轴心线转动的活动爪，活动爪与伸缩轴之间形成丝杠螺母副，活动爪与固定爪组成一副夹持中心与伸缩轴平行的夹爪；还包括与连杆相连能够使机械爪作平动的第二驱动装置。

2.根据权利要求1所述的一种双连杆钻杆拾取机械手，其特征在于：所述伸缩轴的周向设有伸缩轴螺旋槽，活动爪上开设有通孔，通孔壁上开设有与伸缩轴螺旋槽相匹配的活动爪螺旋槽以形成滚珠通道，滚珠通道内设有滚珠和滚珠固定架。

3.根据权利要求1所述的一种双连杆钻杆拾取机械手，其特征在于：所述活动爪设置在伸缩轴的中部，固定爪的中部开设有呈U型的活动爪避让槽，导向孔开设在活动爪避让槽的两侧，活动爪安装在活动爪避让槽内。

4.根据权利要求1所述的一种双连杆钻杆拾取机械手，其特征在于：所述固定爪与待夹持钻杆的接触面大于活动爪与待夹持钻杆的接触面。

5.根据权利要求1所述的一种双连杆钻杆拾取机械手，其特征在于：所述固定爪包括呈槽型的固定爪卡瓦安装槽和可拆卸连接在固定爪卡瓦安装槽内的固定爪卡瓦，活动爪包括呈槽型的活动爪卡瓦安装槽和可拆卸连接在活动爪卡瓦安装槽内的活动爪卡瓦。

6.根据权利要求1所述的一种双连杆钻杆拾取机械手，其特征在于：所述导向孔的横断面为正多边形。

7.根据权利要求1所述的一种双连杆钻杆拾取机械手，其特征在于：所述大臂的一侧沿待夹持钻杆轴向设有两个钻杆箱。

8.根据权利要求1所述的一种双连杆钻杆拾取机械手，其特征在于：所述转动臂通过回转器连接在钻机机架的一侧。