[发明专利]一种飞行器的制导方法及系统

权利要求书

1.一种飞行器的制导方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一：根据飞行器和目标的运动参数，得到飞行器与目标两者之间的相对运动参数，其中所述运动参数包括所述飞行器的运动速度、所述飞行器垂直于运动速度的加速度、所述目标的运动速度、所述目标垂直于运动速度的加速度，所述相对运动参数包括所述飞行器与目标两者之间的相对运动速度和垂直于所述相对运动速度的相对加速度；

在步骤一之前还包括：

根据上一时刻时的原目标，实时识别与所述原目标的距离在预设距离阈值内的至少一个对比目标，

根据所述原目标和所述至少一个对比目标的属性值，将所述属性值最高的确定为目标，其中所述属性值是预先设定的；和/或

根据所述原目标和所述至少一个对比目标的机动性能，将所述机动性能最高的确定为目标，其中所述目标的机动性能与目标垂直于运动速度方向的加速度呈正相关；和/或

根据所述原目标和所述至少一个对比目标与飞行器的相对距离，将所述相对距离最短的确定为目标；

步骤二：将所述相对加速度转换为带偏置项的比例导引制导律；

所述带偏置项的比例导引制导律通过式三得到：

其中，N表示比例系数，V_R表示所述飞行器与目标两者之间的相对运动速度，q表示飞行器与目标之间的视线角，k表示偏置系数，a_R表示垂直于所述相对运动速度的相对加速度；

步骤三：根据所述带偏置项的比例导引制导律、所述相对运动参数和所述运动参数，得到所述飞行器的制导指令，使所述飞行器根据所述制导指令飞向所述目标；

所述制导指令通过式四得到：

其中，a_M表示所述飞行器垂直于运动速度的加速度，a_T表示目标垂直于运动速度的加速度，θ_M、θ_T分别表示飞行器和目标的航迹角，θ_R表示飞行器与目标相对运动的航迹角，R表示飞行器与目标的相对距离，q_f表示末端时刻飞行器与目标之间期望的相对视线角。

2.根据权利要求1所述的飞行器的制导方法，其特征在于：

将所述至少一个对比目标中满足式一且数值最大的确定为目标，若所述至少一个对比目标均不满足式一则原目标确定为目标，

其中，B表示至少一个对比目标中的一者与原目标之间的属性值之差；

M表示至少一个对比目标中的一者与原目标之间的机动指数，其中所述机动指数与机动性能呈正相关；

W表示距离因子，W＝R₁/R₀，其中R₀为原目标与飞行器的相对距离，R₁为至少一个对比目标中的一者与飞行器的相对距离；

C表示预设阈值。

3.根据权利要求2所述的飞行器的制导方法，其特征在于，所述机动指数通过式二得到：

其中，a_T0表示原目标垂直于运动速度方向的加速度，a_T1表示至少一个对比目标中的一者垂直于运动速度方向的加速度，g表示重力加速度。

4.根据权利要求1所述的飞行器的制导方法，其特征在于，

根据所述目标的运动速度与所述飞行器的运动速度之间的比值，将所述运动参数转换为所述相对运动参数。