[发明专利]一种基于二维激光雷达的行人过街系统及其方法

权利要求书

1.一种基于二维激光雷达的行人过街系统，其特征在于，包括安装于路段中央行人过街等候区域的二维激光雷达(1)，所述二维激光雷达(1)连接至数据处理模块(2)，所述数据处理模块(2)通过数据发送模块(3)连接至信号控制装置(4)，所述信号控制装置(4)与路段车行信号灯连接，所述二维激光雷达(1)用于感知行人过街等候区域的状态信息；

所述数据处理模块(2)根据行人过街等候区域的状态信息，分析得到行人过街等候区域的行人出现信息；

所述数据发送模块(3)用于将行人过街等候区域的行人出现信息传输给信号控制装置(4)；

所述信号控制装置(4)根据接收的行人出现信息，分析判断行人过街等候区域是否存在行人等候，并输出相应控制信息给路段车行信号灯，以控制路段车行信号灯的工作状态。

2.根据权利要求1所述的一种基于二维激光雷达的行人过街系统，其特征在于，所述信号控制装置(4)包括依次连接的数据接收模块(401)和控制处理模块(402)，所述数据接收模块(401)与数据发送模块(3)连接，所述控制处理模块(402)与路段车行信号灯连接。

3.根据权利要求1所述的一种基于二维激光雷达的行人过街系统，其特征在于，所述二维激光雷达(1)包括对应于N个连续检测区域的一排检测元，所述N个连续检测区域构成行人过街等候区域，每个检测元朝向地面对应于一个检测区域，用于检测得到一个距离数据。

4.根据权利要求1所述的一种基于二维激光雷达的行人过街系统，其特征在于，所述二维激光雷达(1)安装在横杆上，所述横杆设置在道路两侧。

5.根据权利要求1所述的一种基于二维激光雷达的行人过街系统，其特征在于，所述数据发送模块(3)具体为RS485模块或LoRa模块，所述数据接收模块(401)设置有RS485端口和LoRa端口。

6.一种应用权利要求1所述基于二维激光雷达的行人过街系统的行人过街方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、根据车道位置，设置对应于行人过街等候区域的二维激光雷达以及检测范围；

S2、以行人过街等候区域无人状态时检测的初始距离作为检测基准；

S3、二维激光雷达将检测的距离数据实时传输给数据处理模块，数据处理模块结合接收的距离数据以及检测基准，分析得到当前行人过街等候区域的行人出现信息；

S4、数据处理模块通过数据发送模块将行人出现信息传输给信号控制装置，信号控制装置根据行人出现信息，判断当前行人过街等候区域是否存在行人等候，并输出相应控制信息给路段车行信号灯，以控制路段车行信号灯的工作状态。

7.根据权利要求6所述的一种行人过街方法，其特征在于，所述步骤S3具体包括以下步骤：

S31、二维激光雷达将检测的距离数据[D₁,D₂,…,D_N]实时传输给数据处理模块，其中，D_N为行人过街等候区域中第N个检测区域对应的距离数据；

S32、若D_k≤D_k0－0.3m，则数据处理模块判断行人过街等候区域中第k个检测区域存在物体，其中，D_k为行人过街等候区域中第k个检测区域对应的实时距离数据，D_k0为行人过街等候区域中第k个检测区域对应的检测基准；

S33、数据处理模块依次对各检测区域的实时距离数据进行分析，得到行人过街等候区域对应的物体存在信息[X₁,X₂,…,X_N]，其中，X_N为行人过街等候区域中第N个检测区域对应的物体存在信息，若X_N＝1，则表明该检测区域存在物体，若X_N＝0，则表明该检测区域不存在物体；

S34、数据处理模块根据物体存在信息进行背景调整以及判断是否出现行人，以得到当前行人过街等候区域的行人出现信息。