[发明专利]一种基于3D打印技术的地下管道修复机器人

权利要求书

1.一种基于3D打印技术的地下管道修复机器人，其特征在于，包括移动机器人平台、多自由度机器人手臂、高压水切割模块、视觉定位模块、3D打印送料模块，多自由度机器人手臂、高压水切割模块、视觉定位模块、3D打印送料模块均能集成在移动机器人平台上；移动机器人平台通过动力通讯线缆、高压水管、吸污管与地面的智能清洗系统连接；

多自由度机器人手臂末端能够拆装所述高压水切割模块或3D打印送料模块；

高压水切割模块用于对地下管道破损位置进行切割；

3D打印送料模块用于对地下管道破损位置经过切割后进行3D打印快速成型修复；

视觉定位模块用于对地下管道破损位置进行切割或修补时对多自由度机器人手臂的运动进行视觉引导。

2.如权利要求1所述的一种基于3D打印技术的地下管道修复机器人，其特征在于，所述移动机器人平台呈筒体结构，其周身上沿径向方向向外延伸转动安装有前后两组转动臂，处于同一径向位置的前后两所述转动臂之间通过连接臂连接，每个所述转动臂的末端转动安装有滚动轮。

3.如权利要求1所述的一种基于3D打印技术的地下管道修复机器人，其特征在于，所述移动机器人平台前端的顶部固定安装所述多自由度机器人手臂，所述多自由度机器人手臂的末端设有连接轴，所述高压水切割模块、3D打印送料模块上均设有匹配该连接轴的连接端口。

4.如权利要求1所述的一种基于3D打印技术的地下管道修复机器人，其特征在于，所述高压水切割模块采用高压水切割头。

5.如权利要求1所述的一种基于3D打印技术的地下管道修复机器人，其特征在于，所述3D打印送料模块采用3D打印切割头。

6.如权利要求1至5中任一项所述的一种基于3D打印技术的地下管道修复机器人，其特征在于，还包括也集成在移动机器人平台上的真空吸污输入口，该真空吸污输入口与吸污管相连通。

7.如权利要求1所述的一种基于3D打印技术的地下管道修复机器人，其特征在于，所述视觉定位模块采用单目相机或双目相机。