[发明专利]一种斜桩机的智能控制方法及其系统

权利要求书

1.一种斜桩机的智能控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

（1）、在斜桩机上设置一智能控制系统，所述智能控制系统包括控制器、第一GPS定位装置、第二GPS定位装置、液压控制系统、信号控制系统，所述液压控制系统包括第一电磁换向阀、第二电磁换向阀、第三电磁换向阀、第四电磁换向阀、第五电磁换向阀、第六电磁换向阀、第一支腿油缸、第二支腿油缸、第三支腿油缸、第四支腿油缸、第一变幅油缸、第二变幅油缸、吸油过滤器、单向阀、压力表、柱塞泵，所述第一电磁换向阀、第二电磁换向阀、第三电磁换向阀、第四电磁换向阀、第五电磁换向阀、第六电磁换向阀的进油口分别通过单向阀与柱塞泵连通，并与所述压力表连通，所述柱塞泵通过所述吸油过滤器与油箱连通；所述信号控制系统包括第一压力传感器、第二压力传感器、第三压力传感器、第四压力传感器、第一双轴倾角传感器、第二双轴倾角传感器、第一距离传感器、第二距离传感器、第三距离传感器、第四距离传感器，所述第一电磁换向阀包括第一电磁铁DT1、第二电磁铁DT2，所述第二电磁换向阀包括第三电磁铁DT3、第四电磁铁DT4，所述第三电磁换向阀包括第五电磁铁DT5、第六电磁铁DT6，所述第四电磁换向阀包括第七电磁铁DT7、第八电磁铁DT8；所述斜桩机包括平台、第一横向机构、第二横向机构、第一纵向机构、第二纵向机构、操纵室、显示器、龙门架压桩机构、第一牛腿、第二牛腿、第三牛腿、第四牛腿；所述显示器、控制器分别安装在操纵室内，所述显示器与所述控制器电性连接；所述第一距离传感器、第二距离传感器、第三距离传感器、第四距离传感器分别安装在所述平台的底面，并且分别位于所述第一支腿油缸、第二支腿油缸、第三支腿油缸、第四支腿油缸的一侧，所述第一距离传感器、第二距离传感器、第三距离传感器、第四距离传感器分别与所述控制器电性连接；

（2）、智能控制系统上电，系统参数初始化，预先设定一个基准点，利用第一GPS定位装置、第二GPS定位装置和基准点组建GPS控制网，再将设计好的桩位点及桩的倾斜角度按三维坐标输入到所述智能控制系统中，并存储；

（3）、桩机就位，根据待施工斜桩的桩位点的三维坐标及其倾斜角度，通过运算可得斜桩机的位置三维坐标及待施工斜桩桩身的倾斜方向，利用第一GPS定位装置、第二GPS定位装置将斜桩机移动至待施工区域；其中，所述第一GPS定位装置、第二GPS定位装置分别安装在所述操纵室顶部、龙门架压桩机构的压桩中心；

（4）、开启平台水平自动调节按钮；第一压力传感器、第二压力传感器、第三压力传感器、第四压力传感器、第一双轴倾角传感器分别检测到第一压力信号、第二压力信号、第三压力信号、第四压力信号、第一倾角信号，并实时将所述第一压力信号、第二压力信号、第三压力信号、第四压力信号、第一倾角信号发送至控制器，所述控制器对接收到的第一压力信号、第二压力信号、第三压力信号、第四压力信号、第一倾角信号的数据进行分析处理；其中，所述第一纵向机构通过所述第一牛腿、第二牛腿安装在所述平台的左侧，所述第二纵向机构通过所述第三牛腿、第四牛腿安装在所述平台的右侧；所述第一压力传感器、第二压力传感器、第三压力传感器、第四压力传感器分别安装在所述平台的两侧，且分别位于所述第一牛腿、第二牛腿、第三牛腿、第四牛腿的一侧，所述第一双轴倾角传感器安装在所述平台前端的中部；

（5）、若所述第一压力信号、第二压力信号、第三压力信号、第四压力信号的数值在设定范围内，则第一纵向机构、第二纵向机构离地；同时若所述第一倾角信号的X轴Y轴数值均为零，则平台水平；

（6）、输入待施工斜桩的倾斜度；控制器控制第五电磁换向阀、第六电磁换向阀，使第一变幅油缸、第二变幅油缸的活塞杆伸缩，所述第二双轴倾角传感器实时将获得的第二倾角信号反馈至控制器，直至第二倾角信号的数值与桩的倾斜度相对应，则龙门架压桩机构的压桩中心与待施工斜桩的桩位点已对准；控制器控制第五电磁换向阀、第六电磁换向阀失电，第一变幅油缸、第二变幅油缸的活塞杆停止伸缩； 其中，所述第二双轴倾角传感器安装在所述龙门架压桩机构压桩中心的一侧；

（7）、压桩，所述龙门架压桩机构将待施工斜桩送压进待施工斜桩的位置内，完成待施工斜桩的施工；

（8）、获取压桩完成后的桩位点数据，自动保存数据，通过信号在控制器中显示，避免遗漏桩位点。