[发明专利]一种适用于移动终端的车道偏离预警方法

权利要求书

1.一种适用于移动终端的车道偏离预警方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤S1、通过移动终端获取车道场景图像，并对车道场景图像进行动态感兴趣区域划分；

步骤S2、对感兴趣区域图像进行车道线特征增强；

步骤S3、对车道线进行远、近场区域分割和特征提取；

步骤S4、对近场车道线进行直线拟合，对远场车道线进行曲线拟合；

步骤S5、根据近场左、右车道线斜率的绝对值比值|k_L|/|k_R|进行车道偏离预警。

2.根据权利要求1所述的适用于移动终端的车道偏离预警方法，其特征在于，步骤S1包括：

步骤S101、将带有摄像头的移动终端安装在车辆前挡风玻璃中间位置，调整俯仰角度以获取当前车道场景图像；

步骤S102、对车道场景图像中车道消失线进行评估，得到车道消失线波动范围

[L_min,L_max]；

步骤S103、将车道消失线波动范围分割出来，将分割区域灰度化后再分割为n行m列子区域，分割后的子区域定义为L_ij，i＝1,2…n，j＝1,2…m；

步骤S104、依次将各行子区域相应的列子区域灰度值作差，差为D_ij；当D_ij的绝对值大于设定阀值时，则行子区域统计数C_i加1；对各行子区域取max(C_i)，待选行子区域峰值所对应的行即车道消失线所在位置，感兴趣区域由其动态划分。

3.根据权利要求1所述的适用于移动终端的车道偏离预警方法，其特征在于，步骤S2包括：

步骤S201、增强黄色车道线特征，将感兴趣区域图像转换为HSV格式，使黄色区间的颜色全部转换为白色，黄色区间外的颜色全部转换为黑色。

4.根据权利要求3所述的适用于移动终端的车道偏离预警方法，其特征在于，步骤S2还包括：

步骤S202、对感兴趣区域图像采用加权平均法进行灰度化；

步骤S203、对灰度图像进行高斯滤波和形态学处理，去除图像中小斑点的干扰并使图像邻域特征得以连接。

5.根据权利要求1所述的适用于移动终端的车道偏离预警方法，其特征在于，步骤S3包括：

步骤S301、采用坎尼算子对车道线进行边缘检测；

步骤S302、基于视觉感知，将感兴趣区域图像分割为近场和远场区域；

步骤S303、对分割区域采用改进的累计概率霍夫变换方法，进行车道线特征提取。

6.根据权利要求1所述的适用于移动终端的车道偏离预警方法，其特征在于，步骤S4包括：

步骤S401、对提取的车道线采用角度进行初步筛选，剔除斜率不符的误检直线；

步骤S402、将初步筛选后的车道线分为左、右两个候选车道线集

LF＝{l₁(ρ₁,θ₁),l₂(ρ₂,θ₂),......l_u(ρ_u,θ_u)}，LR＝{l₁(ρ₁,θ₁),l₂(ρ₂,θ₂),......l_v(ρ_v,θ_v)}，l(ρ,θ)代表直线，ρ,θ是直线在极坐标系中的参数，u,v分别表示左、右候选车道线数量；

步骤S403、采用随机抽样一致算法进行二次筛选，并通过反复迭代，寻找到最优车道线候选集；

步骤S404、对近场车道线进行直线拟合，对远场车道线采用三次样条曲线进行拟合。