[发明专利]拧紧装置

说明书

本发明提供一种拧紧装置，容易掌握螺杆等被拧紧构件的接触状态的变化，并且也能可靠地进行紧固。拧紧装置(10)在本体(11)卡合螺杆(A)的状态下进行螺杆(A)对工件(B)的拧紧作业，且具有：磁铁(11b)，将螺杆(A)保持于本体(11)；以及下凸轮构件(15)，能以对螺杆(A)的限制力大于磁铁(11b)的保持状态的固定状态进行固定，并且下凸轮构件(15)可在进行对工件(B)拧紧螺杆(A)的拧紧作业前维持固定状态，且在开始拧紧作业后解除固定状态。

技术领域

本发明涉及一种拧紧装置。

背景技术

在使用多关节机器人等将螺杆等被拧紧构件自动拧紧于形成有螺孔等的工件(work)的情况下，利用磁铁的磁力等将被拧紧构件暂且保持于末端执行器等所保持的插口(socket)等拧紧装置，通过图像处理等来侦测螺孔等的位置后，进行拧紧作业。

专利文献1中公开了下述技术：根据作为末端执行器的螺帽拧紧机(nut runner)的插口对螺杆的接触状态的变化、具体而言接触力及其力矩的变化，来推定螺杆相对于插口的位置偏移量。

但是，在拧紧螺杆等时，通常为了容许少许的位置偏移而在插口与螺杆之间设置间隙(裕度)。但是，此间隙虽然在拧紧螺杆时有用，但如所述专利文献1所公开的技术那样，在由传感器来侦测接触状态的变化的情况下，难以准确地掌握接触状态的变化。

现有技术文献

专利文献

专利文献1:国际公开第2019/150726号

发明内容

发明所要解决的问题

鉴于以上方面，本发明的目的在于提供一种拧紧装置，容易掌握螺杆等被拧紧构件的接触状态的变化，并且也能可靠地进行紧固。

解决问题的技术手段

本发明的拧紧装置在拧紧构件卡合被拧紧构件的状态下进行所述被拧紧构件对工件的拧紧作业，具有：保持构件，将所述被拧紧构件保持于所述拧紧构件；以及固定构件，能以对所述被拧紧构件的限制力大于所述保持构件的保持状态的固定状态固定于拧紧构件，并且所述固定构件可在进行对所述工件拧紧所述被拧紧构件的拧紧作业前维持所述固定状态，且在开始所述拧紧作业后解除所述固定状态。

根据本发明的拧紧装置，在进行拧紧作业前维持被拧紧构件经固定于拧紧构件的固定状态，因而可利用传感器等来准确地侦测被拧紧构件对工件的接触状态的变化。而且，在开始拧紧作业后，可解除固定状态，因而可使被拧紧构件追随工件而拧紧，因此能可靠地紧固。

本发明的拧紧装置中，优选所述固定构件与所述拧紧构件的旋转联动地解除所述固定状态。

此时，与可赋予和对工件拧紧被拧紧构件时相同的动力源的拧紧构件的旋转动力联动地解除固定状态，因而无需另外的动力源。

附图说明

图1A为表示本发明的第一实施方式的拧紧装置的拧紧作业前的状态的示意概念性纵截面图。

图1B为图1A的B-B线截面图。

图1C为图1A的C-C线截面图。

图2A为表示本发明的第一实施方式的拧紧装置的固定状态的示意概念性纵截面图。

图2B为图2A的B-B线截面图。

图2C为图2A的C-C线截面图。

图3为表示本发明的第二实施方式的拧紧装置的拧紧作业前的状态的示意概念图。

图4为表示本发明的第二实施方式的拧紧装置的固定状态的示意概念图。

符号的说明

10：拧紧装置