[发明专利]装船机移舱方法、控制器、系统及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种装船机移舱方法，其特征在于，所述方法包括：

获取装船机溜筒的位置信息；

若根据所述装船机溜筒的位置信息确定所述溜筒处于第一空间，则进行移舱操作；其中，所述第一空间为目标船舶近岸侧甲板区域上方的空间，所述移舱操作为控制装船机大车行走，并使所述装船机溜筒在当前所处空间完成移舱；

若根据所述装船机溜筒的位置信息确定所述溜筒处于第二空间，且目标船舶的舱盖类型为平盖，以及装船机臂架满足第一条件，则进行所述移舱操作；其中，所述第二空间为所述目标船舶船舱区域上方的空间，所述第一条件为装船机大车行走时，所述臂架不与目标船舶的舱盖发生碰撞；

若根据所述装船机溜筒的位置信息确定所述溜筒处于第三空间，且所述装船机臂架满足第一条件，则进行所述移舱操作；其中所述第三空间为目标船舶远岸侧甲板区域上方的空间；

若根据所述装船机溜筒的位置信息确定所述溜筒处于第四空间

或

若根据所述装船机溜筒的位置信息确定所述溜筒处于所述第二空间，且目标船舶的舱盖类型为平盖以及所述臂架不满足所述第一条件

或

若根据所述装船机溜筒的位置信息确定所述溜筒处于所述第三空间且所述臂架不满足所述第一条件，

则判断所述臂架是否具备运动到第一位置或第二位置的能力；其中，所述第四空间为与目标船舶的船舱内部对应的空间，当所述臂架运动到所述第一位置时，所述溜筒处于所述第三空间，且所述臂架满足所述第一条件，当所述臂架运动到所述第二位置时，所述装船机溜筒处于所述第二空间，且所述臂架满足所述第一条件；

若所述臂架具备运动到所述第一位置的能力，且不具备运动到所述第二位置的能力时，则控制所述臂架运动到所述第一位置后进行所述移舱操作；

若所述臂架具备运动到所述第二位置的能力，且不具备运动到所述第一位置的能力时，则控制所述臂架运动到所述第二位置后进行所述移舱操作。

2.根据权利要求1所述的装船机移舱方法，其特征在于，所述装船机溜筒的位置信息包括装船机溜筒的坐标信息；所述方法还包括：

根据所述装船机溜筒的坐标信息，确定所述溜筒处于所述第一空间、所述第二空间或所述第三空间。

3.根据权利要求1所述的装船机移舱方法，其特征在于，所述方法还包括步骤：

获取目标船舶舱盖的坐标信息以及装船机臂架的坐标信息；

根据所述目标船舶舱盖的坐标信息以及所述装船机臂架的坐标信息判断所述臂架是否满足第一条件。

4.根据权利要求3所述的装船机移舱方法，其特征在于，所述装船机臂架的坐标信息由以下步骤获取：

通过获取所述装船机在码头坐标系下的三维坐标，根据所述装船机的三维坐标、所述装船机臂架的俯仰角度、伸缩长度、溜筒姿态以及所述装船机的机械结构，计算所述装船机臂架的坐标信息。

5.根据权利要求1所述的装船机移舱方法，其特征在于，所述判断所述臂架是否具备运动到第一位置或第二位置的能力的步骤之后还包括步骤：

若所述臂架不具备运动到所述第一位置的能力，且所述臂架不具备运动到所述第二位置的能力，则控制所述臂架运动到第三位置后进行所述移舱操作；其中，当所述臂架运动到所述第三位置时，所述溜筒处于所述第一空间。

6.根据权利要求1所述的装船机移舱方法，其特征在于，所述判断所述臂架是否具备运动到第一位置或第二位置的能力的步骤之后还包括步骤：

若所述臂架具备运动到所述第一位置的能力，且所述臂架具备运动到所述第二位置的能力，则获取第一运动时间与第二运动时间；其中，所述第一运动时间为控制所述臂架运动到所述第一位置的最短时长，所述第二运动时间为控制所述臂架运动到所述第二位置的最短时长；

根据所述第一运动时间与所述第二运动时间，选择控制所述臂架运动到所述第一位置或所述第二位置后进行所述移舱操作。