[发明专利]一种自动挂接拖车的方法在审
| 申请号： | 202110331530.4 | 申请日： | 2021-03-29 |
| 公开（公告）号： | CN113033421A | 公开（公告）日： | 2021-06-25 |
| 发明（设计）人： | 罗小平;蔡军;童文超 | 申请（专利权）人： | 深圳市豪恩汽车电子装备股份有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/32;G06K9/46;B60D1/26 |
| 代理公司： | 深圳市中融创智专利代理事务所(普通合伙) 44589 | 代理人： | 叶垚平;李立 |
| 地址： | 广东省深圳市龙华区大浪街道同胜社区同富裕第三功能区豪恩科技集团股份有*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 自动 拖车 方法 | ||
1.一种自动挂接拖车的方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤S1:挂车识别与定位；
步骤S2:挂车挂钩识别定位；
步骤S3:挂钩倒车辅助线标定；
步骤S4:主车挂钩与挂车挂钩对齐；
步骤S5:主车挂钩与挂车挂钩自动挂接；
步骤S6:结束。
2.如权利要求1所述的一种自动挂接拖车的方法，其特征在于：所述步骤S3包括：基于车轮辅助线的基础上结合车轮与挂钩的空间关系，将车轮辅助线变换到挂钩辅助线，变换关系为：其中M为挂钩顶点与车轮外边沿点的空间变换，所述分别为挂钩轨迹点和后轮轨迹点。
3.如权利要求2所述的一种自动挂接拖车的方法，其特征在于：所述步骤S4包括：
步骤S41：基于视觉语义，识别后视场景中的挂车，并定位挂车的具体位置，如果未发现挂车，则系统退出；
步骤S42：基于先验知识，框定挂车挂钩的感兴趣区域R；
步骤S43：在感兴趣区域R内，基于CenterNet检测出挂车挂钩的中心点P_center；
步骤S44：移动车辆并跟踪挂车的中心点P_center，关键点运动矢量和车辆量镜头的自运动关系，推算出P_center在空间坐标系中的位置(Xc,Yc,Zc)；
步骤S45：融合主车挂钩轨迹线和(Xc,Yc,Zc)，移动车辆令主车挂钩与挂车挂钩靠近至理想的预挂接位置。
4.如权利要求2所述的一种自动挂接拖车的方法，其特征在于：所述步骤S5包括：
步骤S51：提取视野中包含主车挂钩和挂车挂钩的感兴趣区域R_CC；
步骤S52：基于边缘保护的图像放大，对感兴趣区域R_CC放大；
步骤S53：在放大图像中提取主车挂钩轮廓，基于轮廓主方向提取，回归出主车挂钩的挂接方向Dir_m；
步骤S54：在放大图像中提取挂车挂钩轮廓，基于轮廓主方向提取，回归出挂车挂钩的挂接方向Dir_v；
步骤S55：基于Dir_m和Dir_v驱动挂钩的自动执行机构，调整挂接方向，逐步递进挂接；
步骤S56：重复执行步骤S52至步骤S55，直至挂接完成；
其中，所述步骤S56中，通过主车挂钩轮廓与挂车挂钩轮廓中心重合度和最近外延重合度判断挂接是否完成。
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