[发明专利]一种自动油污清除装置及其视觉识别系统

权利要求书

1.一种自动油污清除装置，包括无人舰（1），其特征在于：所述无人舰（1）上固定安装有视觉识别系统（2），所述无人舰（1）上还固定安装有喷淋系统（3），所述无人舰（1）的底部固定安装有水质监测传感器（4），所述喷淋系统（3）固定连接油污清除装置（5），所述油污清除装置（5）包括蓄油箱（501）、输油管道（502）、雾化器（503）和油泵（504），所述喷淋系统（3）包括喷头（301）和调节座（302）。

2.根据权利要求1所述的一种自动油污清除装置，其特征在于：所述无人舰（1）的甲板上固定安装有数个太阳能电池板。

3.根据权利要求1所述的一种自动油污清除装置，其特征在于：所述视觉识别系统（2）包括摄像头、识别分析系统。

4.根据权利要求1所述的一种自动油污清除装置，其特征在于：所述蓄油箱（501）固定在无人舰（1）的甲板上，所述雾化器（503）设置在喷淋系统（3）和蓄油箱（501）之间的输油管道（502）上。

5.根据权利要求1所述的一种自动油污清除装置，其特征在于：所述调节座（302）具体为可绕轴转动的调节插座，所述喷头（301）活动安装在调节座（302）上。

6.一种基于自动油污清除装置的视觉识别系统，其特征在于，包括以下步骤：

第一步：对水面进行全场景解析同时实现水面交通态势的实时感知和油污区域检测；

第二步：提取目标掩膜，并提取目标船只重识别特征，在高层次的跟踪流程中同时使用外观特征和运动信息进行关联，形成稳定的航迹；

第三步：针对水面实用YOLO进行污染区域检测，计算出除油剂喷洒量送给执行机构。

7.根据权利要求6所述的一种基于自动油污清除装置的视觉识别系统，其特征在于：在交通态势感知方面，首先通过全卷积网络进行场景语义分割，区分出背景和前景的运动目标和障碍物，其具体的目标检测算法为yolov3算法，运行的环境为keras，tensorflow-gpu，我们使用该算法，首先将输入图片调整为416*416大小的图片，然后使用yolo3算法将图片划分为13*13，26*26，52*52的不同大小的网格。

8.根据权利要求7所述的一种基于自动油污清除装置的视觉识别系统，其特征在于：由于图像在经过多次卷积之后，小物体的特征会容易消失，所以52*52的网格用来检测小物体，13*13的网格用来检测大的物体，由于油污是一个比较大的物体，所以是用13*13的网格来检测的。

9.根据权利要求6所述的一种基于自动油污清除装置的视觉识别系统，其特征在于：在第二步中，每个网格点负责其右下角的检测，当油污的中心点坐在这个区域，这个油污的位置就由这个网格点来确定。