[发明专利]上肢手臂康复机器人

说明书

本发明提供一种上肢手臂康复机器人，具体涉及医疗康复器械领域。所述上肢手臂康复机器人包括安装基座；全向移动组件，安装于所述安装基座的底面；力传感器，安装于所述安装基座的顶面的中部；手柄，安装于所述力传感器的远离所述安装基座的一端；以及手臂托板，所述手臂托板的一端固定安装于所述安装基座的一端；以及固定绑带，设置于所述手臂托板上。本发明的上肢手臂康复机器人具有结构简单、体积小，成本低、穿戴方便，以及操作简单的特点。

技术领域

本发明涉及医疗康复器械领域，具体涉及一种上肢手臂康复机器人。

背景技术

随着中国社会老龄化加剧，中国脑中风患者日益增多。脑卒中导致病人运动功能障碍的原因是大脑皮层的运动中枢受到了损伤，目前各种康复方法中，治疗师辅助病人做运动康复训练是使受损神经康复的最有效的方法之一。但是，仅仅依靠治疗师辅助训练是远远不能满足康复训练需要的。

康复器械是一种自动化医疗康复设备，能够帮助患者进行科学而有效的康复训练，使患者的运动机能得到恢复，现有的上肢手臂康复机器人通过为外骨骼式或者末端牵引式，外骨骼式上肢手臂康复机器人存在穿戴不方便、移动轨迹受限、体积大以及成本高昂的问题；而末端牵引式上肢手臂康复机器人需要安装在一个较大的支架上，也同样存在穿戴不方便、移动轨迹受限、体积大以及成本高昂的问题。

发明内容

鉴于以上现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种新型的上肢手臂康复机器人，用于解决现有的外骨骼式或者末端牵引式上肢手臂康复机器人存在的穿戴不方便、移动轨迹受限、体积较大以及成本高昂的技术问题。

为实现上述目的及其它相关目的，本发明提供一种上肢手臂康复机器人，包括：

安装基座；

全向移动组件，安装于所述安装基座的底面；

力传感器，安装于所述安装基座的顶面的中部；

手柄，安装于所述力传感器的远离所述安装基座的一端；以及

手臂托板，所述手臂托板的一端固定安装于所述安装基座的一端；以及

固定绑带，设置于所述手臂托板上。

在本发明一实施例中，所述固定绑带包括两条所述固定绑带，一条所述固定绑带设置于所述手臂托板的远离所述安装基座的一端，另一条所述固定绑带设置于所述手臂托板的靠近所述安装基座的一端。

在本发明一实施例中，所述手臂托板的长度方向与所述手柄的中心轴线相互垂直设置，所述手柄的中心轴线垂直于所述安装基座。

在本发明一实施例中，所述手臂托板的顶部设置有沿所述手臂托板的长度方向延伸的弧形凹槽，所述弧形凹槽与手臂形状相匹配。

在本发明一实施例中，所述手臂康复机器人还包括外壳，所述外壳包括壳体侧壁以及分别设置于所述壳体侧壁的两端的壳体顶板和壳体底板，所述安装基座安装固定于所述壳体顶板的底面上，所述全向移动组件的全向轮的底端伸出所述壳体底板。

在本发明一实施例中，所述上肢手臂康复机器人还包括若干避障传感器，沿所述外壳的侧壁的周向间隔布置。

在本发明一实施例中，所述避障传感器包括超声波传感器、激光传感器或视觉传感器。

在本发明一实施例中，所述力传感器包括三维力传感器或六维力传感器。

在本发明一实施例中，所述全向移动组件包括三套主动全向轮组件构成，每个所述主动全向轮组件包括全向轮和驱动电机，三套主动全向轮组件相互呈120°的夹角布置。

在本发明一实施例中，所述上肢手臂康复机器人还包括控制器，所述控制器与所述力传感器及所述全向移动组件连接。