[发明专利]确定车辆前方的可用距离的方法和系统

说明书

本发明涉及确定车辆前方的可用距离的方法和系统，尤其提供了一种确定主车辆和运动对象之间的可用距离的方法。根据该方法，在主车辆前方检测当前无障碍距离，其中，该当前无障碍距离受运动对象的当前位置限制，并且确定运动对象的当前速度。基于运动对象的当前速度估计延伸距离，并且基于当前无障碍距离和延伸距离确定可用距离。

技术领域

本发明涉及确定主车辆和运动对象之间的可用距离的方法和系统。

背景技术

已经开发了高级驾驶员辅助系统(ADAS)来支持驾驶员以便更安全和舒适地驾驶主车辆。这些系统包括例如像车道保持辅助(LKA)，车道改变警告(LCW)和侧碰撞警告(SCW)的电子动力辅助转向(EPAS)的主动控制。

由于安全原因，主车辆前方的车道中的无障碍距离或空间需要高于一定的预定限制。主车辆前方的自由距离或空间通常由安装在主车辆上的视觉和/或雷达系统确定。

当确定自由距离或空间时，通常在不考虑车辆前方的障碍物或对象是运动还是静止的情况下检测距障碍物的最短距离。例如，如果检测到的障碍物是以至少相同的速度在主车辆前方的同一车道中运动的另一车辆，则辅助系统正确执行所需的实际安全距离比仅考虑静止对象的预定安全距离长。这是由于当主车辆到达时，另一车辆将不在检测位置。

因此，如果检测到的无障碍距离或空间小于预定限制，则辅助系统将不被启用(或者如果它们之前被启用则将被停用)，尽管实际上不需要出于安全原因而取消辅助系统。相反，如果上述辅助系统已被激活，则在这种情况下，相对于包括运动对象的环境，可以提高主车辆的安全性。尽管实际检测到的无障碍距离可能稍微低于仅考虑静止对象的预定安全距离，但这也是成立的。换句话说，使这些辅助系统处于停用状态可能比在运动对象略微低于预定安全距离的周围环境中激活这些系统更危险。

因此，需要提供一种确定相对于主车辆前方的运动对象的实际可用自由距离的方法和系统。

发明内容

本发明提供了一种计算机实现方法、计算机系统和非暂时性计算机可读介质。在说明书和附图中给出了实施方式。

在一个方面，本发明涉及一种确定主车辆与运动对象之间的可用距离的计算机实现方法。根据该方法，经由主车辆的检测系统在主车辆的前方检测当前无障碍距离，其中，当前无障碍距离由运动对象的当前位置限定，并且经由检测系统确定运动对象的当前速度。经由主车辆的预测模块基于运动对象的当前速度来估计延伸距离，并且经由预测模块基于当前无障碍距离和延伸距离来确定可用距离。

可用距离可以被认为是有效安全距离，以便决定是否要激活(或是否应该保持激活)如车道保持辅助(LKA)、车道改变警告(LCW)和侧面碰撞警告(SCW)的辅助系统。仅在当前时刻考虑“静止状态”的当前无障碍距离被延长了基于车辆运动即基于其当前速度的延伸距离。例如，可用距离可以是当前无障碍距离和延伸距离的总和。

由于将当前无障碍距离延长了延伸距离，上述辅助系统将可用于在如果未考虑延伸距离则这些系统不可用的情况下支持主车辆的驾驶员。相反，辅助系统可以避免不必要的停用和激活循环。

因此，通过增加包括运动对象的环境中的辅助系统的可用性提高了主车辆中的驾驶员和其他乘员的安全性。然而，延伸距离对运动对象的当前速度的依赖性可以以如下方式来定义：不超过一定的安全裕度，该安全裕度将所考虑的对象的运动(例如，由于制动和/或转向)的突然变化考虑在内。

该方法可以包括以下特征中的一个或更多个：

延伸距离可以通过预测运动对象的紧急制动距离和紧急转向距离来估计，其中，延伸距离可以被确定为预测的紧急制动距离和预测的紧急转向距离的最小值。