[发明专利]分布式控制系统链式分时通信方法和存储介质

权利要求书

1.一种分布式控制系统链式分时通信方法，系统各节点采用分布式设计，基于CAN/CANFD通信，其特征在于，包括：

将满足预设最先占用总线条件的节点设置为系统的主节点，其余节点设置为从节点；

设置各节点的占用总线时间窗口，确定同步周期；

主节点执行同步任务：在一同步周期内，主节点发送同步帧指令，在到达主节点的占用总线时间窗口时执行任务；

从节点执行同步任务：各从节点在接收到主节点发送的同步帧指令，并到达各自的占用总线时间窗口时执行任务。

2.根据权利要求1所述的分布式控制系统链式分时通信方法，其特征在于，根据各节点的初始化启动时间、或各节点负责任务的重要性、或各节点CPU性能设置占用总线条件，将最大初始化启动时间、或负责主任务、或CPU性能最高设置为最先占用总线条件。

3.根据权利要求1所述的分布式控制系统链式分时通信方法，其特征在于，各节点的占用总线时间窗口为发送时间窗口，包括各节点数据发送所需时间与延时时间。

4.根据权利要求3所述的分布式控制系统链式分时通信方法，其特征在于，主节点执行同步任务的方法具体为：

判断是否为第一个同步周期或者是否接收到所有从节点的总线释放标识；

若是，则主节点发送同步帧；

在判断到达主节点的时间发送窗口时，主节点发送任务数据；

主节点的任务数据发送完成后发送主节点的总线释放标识。

5.根据权利要求4所述的分布式控制系统链式分时通信方法，其特征在于，从节点执行同步任务的方法具体为：

在判断接收到主节点发送的同步帧指令后，开始执行从节点同步任务；

各从节点在判断接收到前一节点的总线释放标识，且到达各自的发送时间窗口时，执行发送任务数据；

各从节点在自身的任务数据发送完成后发送总线释放标识。

6.根据权利要求4或5所述的分布式控制系统链式分时通信方法，其特征在于，各节点发送的总线释放标识为广播帧，系统内各节点均能接收到其余节点的总线释放标识。

7.根据权利要求5所述的分布式控制系统链式分时通信方法，其特征在于，主节点发送同步帧指令后，时间计数器开始进行计数；判断接收到主节点发送的同步帧指令后，时间计数器清零，开始进行时间累积。

8.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述程序指令当被处理器执行时使所述处理器执行如权利要求1至7中任一项所述的分布式控制系统链式分时通信方法。