[发明专利]一种通过激光测距仪完成变电站机器人绕障的方法

权利要求书

1.一种通过激光测距仪完成变电站机器人绕障的方法，其特征在于，包括以下步骤：

(a)将机器人能通过的最大高度的障碍物的高度h转化为设置在机器人前方的测距仪与障碍物之间的距离H1；将机器人能通过的最小宽度定为H2；将在无障碍物时机器人前方的测距仪与地面之间的距离定位H；将H1、H2和H作为预设值；

(b)当机器人前方的测距仪检测到与障碍物之间的距离H3＜H1，机器人判断障碍物高度大于最大高度；无法通过；当H3≥H1时，则判断机器人可以直接通过；

(c)当机器人判断无法通过时；进行旋转，当H3＝H时，判断机器人可以顺利通过，停止旋转；

(d)机器人反旋转调整姿态；调整至初始状态并向前移动；

(e)当机器人侧面的测距仪检测到的与障碍物之间的距离H4＞H2，机器人可以顺利通过；继续向前移动，当H4从出现距离变化到停止变化后，认为机器人已经通过了障碍，此时机器人停止前进；

(f)机器人旋转90°；然后进行前进；使机器人回复原先的前进路线；即完成整个避障过程。

2.根据权利要求1所述的一种通过激光测距仪完成变电站机器人绕障的方法，其特征在于，所述测距仪采用激光测距仪，所述激光测距仪共4个；在机器人的前方且平行与机器人运动前方的两个轮组的上方设置有第一激光测距仪和第二激光测距仪；并在机器人的左侧设置第三激光测距仪，在机器人的右侧设置有第四激光测距仪。

3.根据权利要求2所述的一种通过激光测距仪完成变电站机器人绕障的方法，其特征在于，所述步骤(c)中当出现H3＞H或H3＜H时，判断机器人侧边道路不够宽，机器人开始反转，若依然无法出现H3＝H，则停止运转，进行人为协助。

4.根据权利要求1所述的一种通过激光测距仪完成变电站机器人绕障的方法，其特征在于，所述步骤(d)中机器人反转的角度等于所述步骤(c)中旋转的角度。

5.根据权利要求1所述的一种通过激光测距仪完成变电站机器人绕障的方法，其特征在于，所述步骤(c)中机器人绕障碍物旋转；所述步骤(d)中机器人进行自转。

6.根据权利要求1所述的一种通过激光测距仪完成变电站机器人绕障的方法，其特征在于，所述步骤(f)中机器人前进的距离等于所述机器人此刻与检测到障碍时之间的距离。