[发明专利]一种巡线模型的训练方法、巡线方法及巡线系统

说明书

本申请适用于移动设备巡线技术领域，提供了一种巡线模型的训练方法、巡线方法及巡线系统，所述训练方法包括：将预设的训练图像集中的训练图像输入至巡线模型，得到预测结果，训练图像集中各个训练图像通过拍摄跑道而得，且各个训练图像存在各自对应的标注信息，标注信息包括标注转向值和标注速度值，预测结果包括预测转向值和预测速度值；根据训练图像对应的标注信息和预测结果，计算转向误差值和速度误差值；根据转向误差值和速度误差值对巡线模型中的参数进行调整，直至满足收敛条件，得到目标巡线模型。通过上述方法，可以使移动设备在巡线过程中根据所处跑道位置以不同速度运动，从而加快了移动设备的巡线速度，提高了移动设备的巡线效率。

技术领域

本申请属于移动设备巡线技术领域，尤其涉及一种巡线模型的训练方法、巡线方法、巡线模型的训练装置、巡线装置及巡线系统。

背景技术

在移动设备(如教育小车和移动机器人)领域中，巡线一直是一个非常经典的应用场景。传统的巡线技术都是通过采集固定位置的跑道信息，根据固定位置的跑道信息来计算移动设备当前所处的跑道位置，从而计算出转向系数。

然而，传统的方案要求移动设备在巡线的全过程中只能使用一个速度，当跑道中存在复杂弯道时，就必须以过弯速度来运动，使得移动设备的速度非常缓慢。

发明内容

有鉴于此，本申请提供了一种巡线模型的训练方法、巡线方法、巡线模型的训练装置、巡线装置及巡线系统，可以使移动设备在巡线过程中根据当前所处的跑道位置以不同的速度来运动，从而加快了移动设备的巡线速度，提高了移动设备的巡线效率。

第一方面，本申请提供了一种巡线模型的训练方法，包括：

将预设的训练图像集中的训练图像输入至上述巡线模型，得到上述巡线模型输出的预测结果，其中，上述训练图像集中各个训练图像通过拍摄跑道而得，且各个训练图像存在各自对应的标注信息，上述标注信息包括标注转向值和标注速度值，上述预测结果包括预测转向值和预测速度值；

根据上述训练图像对应的标注信息和上述预测结果，计算得到转向误差值和速度误差值；

根据上述转向误差值和上述速度误差值对上述巡线模型中的参数进行调整，直至上述巡线模型满足收敛条件，得到目标巡线模型。

第二方面，本申请提供了一种巡线方法，包括：

获取移动设备在跑道上运动的过程中对上述跑道进行拍摄而得到的跑道图像；

将上述跑道图像输入至目标巡线模型，得到上述目标巡线模型输出的预测结果，上述预测结果包括预测转向值和预测速度值；

基于上述预测转向值和上述预测速度值，控制上述移动设备运动；

其中，上述目标巡线模型是基于训练图像集以及上述训练图像集中各训练图像对应的标注信息训练得到的，上述标注信息包括标注转向值和标注速度值。

第三方面，本申请提供了一种巡线模型的训练装置，包括：

模型预测单元，用于将预设的训练图像集中的训练图像输入至上述巡线模型，得到上述巡线模型输出的预测结果，其中，上述训练图像集中各个训练图像通过拍摄跑道而得，且各个训练图像存在各自对应的标注信息，上述标注信息包括标注转向值和标注速度值，上述预测结果包括预测转向值和预测速度值；

误差计算单元，用于根据上述训练图像对应的标注信息和上述预测结果，计算得到转向误差值和速度误差值；

参数调整单元，用于根据上述转向误差值和上述速度误差值对上述巡线模型中的参数进行调整，直至上述巡线模型满足收敛条件，得到目标巡线模型。

第四方面，本申请提供了一种巡线装置，包括：

图像获取单元，用于获取移动设备在跑道上运动的过程中对上述跑道进行拍摄而得到的跑道图像；