[发明专利]一种用于履带式无人驾驶车辆平行驾驶控车系统及方法

权利要求书

1.一种用于履带式无人驾驶车辆平行驾驶控车系统，其特征在于：它包括智能摄像头(1)、RCU(2)、图像服务器及显示屏(3)、MQTT服务器(4)和VCU(5)，所述智能摄像头(1)用于采集车辆周围的视频图像，并将视频图像传输至所述RCU(2)，所述RCU(2)用于接收所述智能摄像头(1)采集的视频图像，并将视频图像传输至所述图像服务器及显示屏(3)，所述图像服务器及显示屏(3)用于实现图像解码功能，同时还用于显示车辆周围的视频，所述MQTT服务器(4)用于接收手机(6)发出的车辆运行控制指令，并将车辆运行控制指令传输至所述RCU(2)，同时将车辆状态数据传输至手机(6)，所述RCU(2)将手机(6)发出的车辆运行控制指令转换成对应的CAN信号，并将该CAN信号传输至所述VCU(5)，所述VCU(5)利用所述RCU(2)发出的CAN信号来控制车辆的左右驱动电机从而控制车辆的运动。

2.根据权利要求1所述的一种用于履带式无人驾驶车辆平行驾驶控车系统，其特征在于：所述智能摄像头(1)分布在车辆的四周；所述图像服务器及显示屏(3)内安装有视频拉流软件实现图像解码功能。

3.根据权利要求1所述的一种用于履带式无人驾驶车辆平行驾驶控车系统，其特征在于：所述RCU(2)通过MQTT服务协议接收所述MQTT服务器(4)发出的车辆运行控制指令。

4.根据权利要求1所述的一种用于履带式无人驾驶车辆平行驾驶控车系统，其特征在于：所述MQTT服务器(4)通过发布或者订阅模式进行数据交换，所述数据包括车辆运行控制指令和车辆状态数据。

5.根据权利要求1所述的一种用于履带式无人驾驶车辆平行驾驶控车系统，其特征在于：所述手机(6)负责显示车辆的控制按钮以及车辆状态数据，所述控制按钮包括左履带速度调节按钮、右履带速度调节按钮和一键报警按钮，在手机(6)上操作所述左履带速度调节按钮、右履带速度调节按钮和一键报警按钮即可生成对应的车辆运行控制指令。

6.根据权利要求1所述的一种用于履带式无人驾驶车辆平行驾驶控车系统，其特征在于：所述图像服务器及显示屏(3)与MQTT服务器(4)位于同一台台式电脑或者笔记本电脑上。

7.根据权利要求1或4所述的一种用于履带式无人驾驶车辆平行驾驶控车系统，其特征在于：所述车辆状态数据传输至手机(6)用于使得车辆控制人员获取到车辆的实时状态，协助其发布车辆运行控制指令；所述车辆状态数据包括车辆与手机关联状态、车辆左右履带速度。

8.根据权利要求1所述的一种用于履带式无人驾驶车辆平行驾驶控车系统，其特征在于：所述RCU(2)还用于实时监测手机(6)与MQTT服务器(4)、MQTT服务器(4)与RCU(2)的网络情况，当所述RCU(2)的无线网络信号断开时，所述RCU(2)通过整车CAN线发送停车信号至所述VCU(5)用于控制车辆停止；所述手机(6)还用于向所述RCU(2)发送车辆运行控制指令，当所述RCU(2)在预设时间内未收到所述手机(6)发出的车辆左右履带速度信号时，所述RCU(2)向车辆通过整车CAN线发送停车信号至所述VCU(5)用于控制车辆停止。

9.一种用于履带式无人驾驶车辆平行驾驶控车方法，其特征在于：它包括如下步骤：

步骤1：智能摄像头(1)采集车辆四周的视频图像，RCU(2)接收所述智能摄像头(1)采集的视频图像，并将视频图像传输至图像服务器及显示屏(3)，所述图像服务器及显示屏(3)实现图像解码功能，同时显示车辆周围的视频；

步骤2：根据车辆周围的视频控制手机(6)生成相应的车辆运行控制指令，所述MQTT服务器(4)接收手机(6)发出的车辆运行控制指令，并将车辆运行控制指令传输至所述RCU(2)，同时将车辆状态数据传输至手机(6)，其次，所述RCU(2)将手机(6)发出的车辆运行控制指令转换成对应的CAN信号，并将该CAN信号传输至所述VCU(5)，最后，所述VCU(5)利用所述RCU(2)发出的CAN信号来控制车辆的左右驱动电机从而控制车辆的运动。

10.根据权利要求8所述的一种用于履带式无人驾驶车辆平行驾驶控车方法，其特征在于：平行驾驶控车方法的制动方案由所述VCU(5)接收到的速度信号来实现，驱动电机通过整车CAN线接收所述速度信号，当速度信号为0时，驱动电机停止转动；

平行驾驶控车方法控制履带车式无人驾驶车辆的转向原理为：车辆运行控制指令分别控制左右驱动电机的转速，从而分别控制车辆的左履带速度和右履带速度，当车辆的左履带速度V₁与右履带速度V₂不相等时，车辆的方向发生转动；当V₁V₂时，车辆向右侧转向，反之，车辆向左侧转向。