[发明专利]一种匝道工况下的汽车纵向行驶优化控制方法及装置

说明书

本发明涉及汽车控制技术领域，具体地指一种匝道工况下的汽车纵向行驶优化控制方法及装置。在车辆处于自适应巡航情况下驶入匝道时，获取匝道弯道信息判断当前工况是否处于预设工况，若为预设工况则进一步判断工况种类，然后采集自适应巡航设定车速和车辆当前车速，若自适应巡航设定车速大于车辆当前车速，采集车辆偏航角和方向盘转角，将获得的偏航角与方向盘转角分别与设定偏航角和设定转角进行比对，结合当前工况种类根据比对结果降低车辆的轮边扭矩控制车辆按照设定纵向加速度行驶。本发明针对弯道工况的自适应巡航驾驶情况进行了控制，提高了车辆在匝道上行驶的安全性，保证了驾驶员在匝道工况上的安全感。

技术领域

本发明涉及汽车控制技术领域，具体地指一种匝道工况下的汽车纵向行驶优化控制方法及装置。

背景技术

自适应巡航系统(ACC)也可称为主动巡航，是一种智能化的自动控制系统，自适应巡航系统代替司机控制车速，避免了频繁的取消和设定巡航控制，使巡航系统适合于更多的路况，而驾驶人员完全可以将脚从踏板上移开，只要关注于方向盘即可。

目前的ADAS系统在纵向控制上都是以下两种控制策略：

1、有前车时：

a、如果前车车速小于自车ACC设定车速时，自车与前车保持相同车速跟车行驶；

b、如果前车车速大于自车ACC设定车速时，自车按照ACC设定车速行驶；

2、没有前车时：

自车按照ACC设定车速行驶。

目前的两种控制策略对于车速的控制都需要参考自车ACC巡航设定车速或前车车速，对于最高限速突然变化的路段，没有良好的自动识别能力，必须依靠驾驶员采取制动或者立即接管车辆的方式对车辆进行控制。特别是对于匝道工况，一般匝道会出现急转弯的路况，从主路行驶到匝道时，由于道路从直道突然变为曲率半径较小的弯道，使得最高限速大幅度降低。如果自车在高架上一直跟随前车进入匝道，由于匝道曲率半径较小，可能造成前车目标丢失的情况，自车丢失前车后，ADAS系统会立即请求自车加速到ACC巡航设定车速，这种情况在曲率半径较小道路较窄的匝道是非常危险的，可能会造成事故的发生。特别是对于新手司机，车辆的突然动作会造成驾驶员紧张，进而增加误操作的几率，造成事故。

发明内容

本发明的目的就是要解决上述背景技术的不足，提供一种匝道工况下的汽车纵向行驶优化控制方法及装置。

本发明的技术方案为：一种匝道工况下的汽车纵向行驶优化控制方法，在车辆处于自适应巡航情况下驶入匝道时，获取匝道弯道信息判断当前工况是否处于预设工况，若为预设工况则进一步判断工况种类，然后采集自适应巡航设定车速和车辆当前车速，若自适应巡航设定车速大于车辆当前车速，采集车辆偏航角和方向盘转角，将获得的偏航角与方向盘转角分别与设定偏航角和设定转角进行比对，结合当前工况种类根据比对结果降低车辆的轮边扭矩控制车辆按照设定纵向加速度行驶。

进一步的所述获取匝道弯道信息判断当前工况是否处于预设工况的方法包括：通过摄像头识别匝道车道线曲率，若车道线曲率＜第一设定曲率，则当前工况为非预设工况；

若车道线曲率≥第二设定曲率，则当前工况为第一预设工况；

若第一设定曲率≤车道线曲率＜第二设定曲率，则当前工况为第二预设工况；

所述第一设定曲率小于第二设定曲率。

进一步的所述根据比对结果控制车辆按照设定纵向加速度行驶的方法为：当前工况为第一预设工况时，在第一设定车速≤自适应巡航设定车速＜第二设定车速、且车辆当前车速＜第一设定车速时，若偏航角≥设定偏航角且方向盘转角＜设定转角，则判断车辆即将偏离当前车道，降低车辆的轮边扭矩控制车辆按照小于设定的第一纵向加速度行驶；所述第一设定车速小于第二设定车速。