[发明专利]一种视觉定位方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种视觉定位方法，其特征在于，包括：

通过惯性测量单元获取当前图像帧对应的运动量偏置参数，并基于所述运动量偏置参数和上一帧图像帧的参数信息，得到所述当前图像帧对应的第一位姿；

利用光流法以及相应的光流参数从所述当前图像帧中跟踪得到第一特征点集，然后利用特征点提取算法对基于所述光流参数确定出的所述当前图像帧的目标区域再次进行特征点提取，以得到所述当前图像帧的第二特征点集，并基于所述第一特征点集和所述第二特征点集得到所述当前图像帧对应的第二位姿；

基于所述第一位姿和所述第二位姿进行视觉定位。

2.根据权利要求1所述的视觉定位方法，其特征在于，所述通过惯性测量单元获取当前图像帧对应的运动量偏置参数，并基于所述运动量偏置参数和上一帧图像帧的参数信息，得到所述当前图像帧对应的第一位姿，包括：

通过惯性测量单元获取加速度偏置和角速度偏置，并基于所述加速度偏置和所述角速度偏置利用预积分公式得到当前图像帧的相对运动参数；所述相对运动参数包括相对速度值、相对位置值和相对旋转值；

基于所述相对运动参数以及所述上一帧图像帧对应的速度、位置和旋转参数，得到所述第一位姿。

3.根据权利要求1所述的视觉定位方法，其特征在于，所述基于所述第一位姿和所述第二位姿进行视觉定位，包括：

利用卡尔曼滤波算法对所述第一位姿和所述第二位姿进行滤波，得到滤波后位姿，根据所述滤波后位姿进行视觉定位。

4.根据权利要求3所述的视觉定位方法，其特征在于，所述基于所述第一位姿和所述第二位姿进行视觉定位之后，还包括：

根据预设判断策略判断所述当前图像帧是否为关键帧；所述预设判断策略包括相似度判断和特征点数量判断；

若是，则将所述关键帧添加至地图关键帧队列，并利用所述当前图像帧的所述第一特征点集和所述第二特征点集，以及所述滤波后位姿更新地图。

5.根据权利要求4所述的视觉定位方法，其特征在于，所述利用所述当前图像帧的所述第一特征点集和所述第二特征点集，以及所述滤波后位姿更新地图之后，还包括：

根据所述地图关键帧队列中不同关键帧之间的共视关系，选取待优化顶点，并调整所述待优化顶点的位姿以进行地图优化。

6.根据权利要求1至5任一项所述的视觉定位方法，其特征在于，所述利用光流法以及相应的光流参数从所述当前图像帧中跟踪得到第一特征点集，然后利用特征点提取算法对基于所述光流参数确定出的所述当前图像帧的目标区域再次进行特征点提取，以得到所述当前图像帧的第二特征点集，并基于所述第一特征点集和所述第二特征点集得到所述当前图像帧对应的第二位姿，包括：

通过光流法跟踪所述上一帧图像帧和所述当前图像帧得到第一特征点集，并根据预设特征点数量与所述第一特征点集中特征点数量的差值，确定出待提取数量；

根据光流的方向和速度，从所述当前图像帧中选取出首次拍摄到的目标区域，并在所述目标区域内利用特征点检测算法提取得到所述待提取数量的第二特征点集；

基于所述第一特征点集和所述第二特征点集得到所述当前图像帧对应的第二位姿。

7.根据权利要求6所述的视觉定位及建图方法，其特征在于，所述根据光流的方向和速度，从所述当前图像帧中选取出首次拍摄到的目标区域，包括：

根据预设图像划分网格对所述当前图像帧进行划分，得到多个网格区域；

根据所述光流的方向确定待提取方位，并根据所述光流的速度和单个网格区域的面积确定待提取网格数量；

根据所述待提取方位和所述待提取网格数量选取出相应的网格区域，作为所述目标区域。