[发明专利]一种变刚度磨抛执行装置及其执行方法

权利要求书

1.一种变刚度磨抛执行装置，其特征在于：包括有框架模块、调刚电机模块、浮动模块以及滑轮模块，所述框架模块包括有上下间隔设置的近端框架和远端框架，所述近端框架和远端框架之间通过四周的支撑架支撑架设，所述近端框架的上端面与机械臂末端连接固定，且上端面上还安装有距离传感器，所述近端框架的中部安装有调刚电机模块，所述框架模块内安装有浮动模块，所述浮动模块包括有用于安装打磨电机的电机底座，所述电机底座的四周分别安装有弹性片和滑动轴，所述滑动轴分别与对应的框架模块四周支撑架上的浮动模块滑槽导向配合，所述弹性片分别通过对应的滑轮模块支撑架设，所述调刚电机模块通过传动机构驱动滑轮模块运行，带动滑轮模块沿框架模块的滑杆轨道方向移动，改变浮动模块弹性片连接端和支撑端的相对距离，从而实现变刚度的功能；

所述的滑轮模块的近端轴和远端轴分别导向安装在其上下方的近端旋转轨道和远端旋转轨道上，所述近端旋转轨道位于调刚电机模块的下方，其与调刚电机模块的行星轮架连接，所述远端旋转轨道转动安装在旋转轨道安装座上，所述近端旋转轨道和远端旋转轨道分别以其中部固定套为中心沿圆周分布导向杆，所述导向杆的中部分别设有导向槽。

2.根据权利要求1所述的变刚度磨抛执行装置，其特征在于：所述的近端框架的中部设有用于安装调刚电机模块的调刚电机预留孔，调刚电机预留孔的四周分布有用于与机械臂末端连接固定的安装预留孔，所述安装预留孔以调刚电机预留孔的中轴线为中心呈均等圆周分布；所述近端框架下端面的四周边缘处分布有以调刚电机预留孔的中轴线为中心呈均等圆周分布的上滑杆轨道、上滚轮轨道以及用于安装固定支撑架的螺钉间隙孔，所述上滚轮轨道为沉槽结构，其位于近端框架的下端面上，与上滑杆轨道并列设置且位于上滑杆轨道的两侧；所述远端框架的中部设有用于安装打磨电机的打磨电机预留孔，所述打磨电机预留孔外侧设有旋转轨道安装座，所述远端框架下端面的四周分布有下滑杆轨道、下滚轮轨道以及用于安装固定支撑架的螺钉间隙孔，所述下滚轮轨道为沉槽结构，其位于远端框架的下端面上，与下滑杆轨道并列设置且位于下滑杆轨道的两侧。

3.根据权利要求1所述的变刚度磨抛执行装置，其特征在于：所述的支撑架为［形结构，其上下端面上分别设有用于安装固定在近端框架和远端框架上的安装固定孔，所述支撑架的中部设有竖向设置的浮动模块滑槽。

4.根据权利要求1所述的变刚度磨抛执行装置，其特征在于：所述的调刚电机模块包括有固定安装在近端框架底端面的调刚电机外壳，所述调刚电机外壳内安装有行星轮架，齿轮传动组件通过其上方的调刚电机驱动，所述行星轮架的外侧连接有与近端旋转轨道。

5.根据权利要求4所述的变刚度磨抛执行装置，其特征在于：所述的齿轮传动组件包括有三个行星轮围成的行星轮系，所述行星轮均安装在行星轮架上，所述调刚电机外壳内侧面分布有内齿圈，所述内齿圈与行星轮传动啮合，所述行星轮系的设有太阳轮，所述太阳轮安装在调刚电机的输出轴端。

6.根据权利要求1所述的变刚度磨抛执行装置，其特征在于：所述的浮动模块包括有电机底座，所述电机底座为方形，所述电机底座的底端面上安装有打磨电机，所述打磨电机的输出轴端安装有打磨头，所述电机底座的四周分别固定安装有以电机底座中轴心为中线，沿上述中线圆周方向上均布设置的连接片，且通过连接片安装固定有以电机底座中轴心为中线，沿上述中线圆周方向上均布设置的弹性片，所述连接片的外端部分别设有用于导向的滑动轴。

7.根据权利要求2所述的变刚度磨抛执行装置，其特征在于：所述的滑轮模块包括有竖直设置的滑轮框架，所述滑轮框架内分别转动安装有两上下间隔设置的滑轮，所述滑轮框架的上下端分别安装有近端轴和远端轴，所述近端轴和远端轴的端部分别安装有导向轴，所述导向轴上分别安装有滚轮支架，所述滚轮支架包括有与导向轴套装配合的轴套，所述轴套的两侧分别安装有滚轮轴，所述滚轮轴的端部分别安装有滚轮，所述近端轴的导向轴与近端框架的上滑杆轨道导向配合，且近端轴上的滚轮与上滚轮轨道导向配合，所述远端轴的导向轴与远端框架的下滑杆轨道导向配合，且远端轴上的滚轮与下滚轮轨道导向配合。