[发明专利]一种用于自动驾驶测试平台的安全控制冗余系统及方法

权利要求书

1.一种用于自动驾驶测试平台的安全控制冗余系统，其特征在于，包括：

故障在线监测单元(1)，其设置在车载计算平台，用于订阅、分析、以及呈现自动驾驶控制系统各功能模块及底层控制器的运行状态信息；其中，所述运行状态信息包括故障类型及原因；

人机交互安全控制单元(2)，其设置在人机交互平台，用于通过人机交互的方式输入车辆操纵指令；其中，所述车辆操纵指令具有对应的车辆控制模式标志位；

底层控制物理开关单元(3)，其通过控制底层控制器输出的车辆控制模式标志位，输入所述车辆操纵指令，所述车辆控制模式标志位与所述车辆操纵指令的逻辑关系包括：

a1.所述车辆控制模式标志位Control_Mode＝0，所述车辆操纵指令为：自动驾驶模式，且车辆执行自动紧急制动至车辆停车；

a2.所述车辆控制模式标志位Control_Mode＝1，所述车辆操纵指令为：自动驾驶模式，车辆执行自动驾驶控制程序输出决策指令；

a3.所述车辆控制模式标志位Control_Mode＝2，所述车辆操纵指令为：横向自动驾驶、纵向人工驾驶模式，横向控制执行自动驾驶控制程序输出期望转向角；

a4.所述车辆控制模式标志位Control_Mode＝3，所述车辆操纵指令为：横向人工驾驶、纵向自动驾驶模式，纵向控制执行自动驾驶控制程序输出期望车速；

a5.所述车辆控制模式标志位Control_Mode＝4，所述车辆操纵指令为：人工驾驶模式，车辆执行测试工程师的实际操作指令；和

底层控制电源开关单元(4)，其用于控制所述底层控制器与电源之间的断开与连通；

所述故障在线监测单元(1)包括：

第一故障诊断子单元，其用于根据被监测模块广播消息的频率，计算所述被监测模块广播最新消息的时刻与上一条广播消息时刻之间的时间间隔，并比较所述时间间隔与预先设定的广播周期，如果所述时间间隔大于所述预先设定的广播周期，则输出所述被监测模块订阅信息丢失的故障诊断结果；

第二故障诊断子单元，其用于在所述时间间隔不大于所述预先设定的广播周期的情形下，辨识接收的广播消息中被监测模块的标志位状态，若所述标志位状态为异常时，输出所述被监测模块状态异常的故障诊断结果；

第三故障诊断子单元，其用于在所述标志位状态为正常的情形下，接收和综合分析所有所述被监测模块的广播信息，并进行故障模式匹配，如果不同所述被监测模块的广播信息存在冲突，则输出的诊断结果为系统存在故障；如果故障模式匹配均正常，则输出的诊断结果为系统工作正常。