[发明专利]一种牵引式末端执行器

说明书

本发明公开了一种牵引式末端执行器，包括固定座、臂托、托盘、转轴和手柄，所述臂托一端与所述托盘连接，所述托盘与所述转轴固连，所述转轴的顶部与所述手柄的底部固连，所述转轴的底部固连有一拨片盘，所述拨片盘上固设有一弹簧挡块，所述固定座上开设有一环形的弹簧放置槽，所述弹簧挡块位于所述弹簧放置槽中，且所述转轴转动时能够带动所述弹簧挡块在所述弹簧放置槽中滑动，第一弹簧一端与所述弹簧放置槽的一端连接、另一端与所述弹簧挡块连接，第二弹簧一端与所述弹簧放置槽的另一端连接、另一端与所述弹簧挡块连接，所述弹簧挡块位于所述第一弹簧和所述第二弹簧之间。本发明的牵引式末端执行器结构简单、使用方便、成本低。

技术领域

本发明涉及康复训练器械技术领域，特别是涉及一种牵引式末端执行器。

背景技术

突破周围神经损伤后肢体功能恢复的疗效瓶颈是世界性难题。周围神经损伤可以造成一侧上肢完全瘫痪，现在治疗方法虽然得到很大发展，但许多患者依然遗留有严重残疾。所以康复治疗是周围神经损伤修复后上肢功能恢复的关键，个性化、针对性的康复治疗能有效地促进患者对肢体的控制。

现有末端执行器一般分两种：末端牵引式和外骨骼式。末端牵引式多为限制腕部自由度，比较适合以大关节为主的运动康复训练，其又可分为掌心无支撑和掌心有支撑两种，掌心无支撑可能会限制患者参与度，掌心有支撑可以协助患者，保持对机械臂控制的稳定性和安全性。外骨骼式更加适合外骨骼式机器人，一般安装和拆卸不便，成本较高。此外，现有末端执行器还有结构复杂、使用不方便的缺陷。

发明内容

本发明的目的是解决上述现有技术存在的问题，提供一种结构简单、使用方便、成本低的牵引式末端执行器。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

本发明提供了一种牵引式末端执行器，包括固定座、臂托、托盘、转轴和手柄，所述臂托一端与所述托盘连接，所述托盘与所述转轴固连，所述转轴的顶部与所述手柄的底部固连，所述转轴的底部固连有一拨片盘，所述拨片盘上固设有一弹簧挡块，所述固定座上开设有一环形的弹簧放置槽，所述弹簧挡块位于所述弹簧放置槽中，且所述转轴转动时能够带动所述弹簧挡块在所述弹簧放置槽中滑动，第一弹簧一端与所述弹簧放置槽的一端连接、另一端与所述弹簧挡块连接，第二弹簧一端与所述弹簧放置槽的另一端连接、另一端与所述弹簧挡块连接，所述弹簧挡块位于所述第一弹簧和所述第二弹簧之间。

优选的，所述固定座能够通过连接机构与机械臂末端连接，所述连接机构包括通过连接块与所述固定座固定连接的末端连杆和若干个固设在所述末端连杆上的机械臂末端连接块。

优选的，所述连接块上罩设有上罩壳和下罩壳，所述上罩壳与所述下罩壳卡接。

优选的，所述托盘上开设有一环形的圆柱销槽，所述固定座上固设有一圆柱销，所述圆柱销穿过所述圆柱销槽，所述圆柱销槽、所述弹簧放置槽及所述转轴同轴。

优选的，所述臂托与所述托盘的相对位置可调，所述托盘上固连有导轨，所述臂托的底部固设有与所述导轨滑动配合的滑块，所述滑块上螺纹连接有一紧固螺钉，所述紧固螺钉远离所述导轨的一端设置有一旋钮，通过旋紧所述旋钮能够使所述紧固螺钉与所述导轨紧密接触，从而使所述滑块的位置固定。

优选的，所述导轨远离所述固定座的一端固设有一用于对所述滑块进行限位的限位块，所述限位块能够防止所述滑块从所述导轨滑出。

优选的，所述手柄上套设有TPU软质包胶，所述手柄的外侧壁上开设有一径向孔和开关放置孔，所述径向孔中设置有第三弹簧，所述开关放置孔中设置有一微动轻触开关，所述第三弹簧的一端与所述径向孔的孔底抵接，所述第三弹簧的另一端与所述微动轻触开关的开关片远离所述微动轻触开关的主体的一端抵接，不受外力的情况下所述开关片在所述弹簧的弹力下弹起从而使所述微动轻触开关断开；所述微动轻触开关电连接有指示灯，所述指示灯位于所述固定座的外壁上。