[发明专利]基于霍夫变换及线性回归的目标边界检测方法及装置

权利要求书

1.一种基于霍夫变换及线性回归的目标边界检测方法，其特征在于，所述方法包括：

确定获取的图像中能覆盖所述目标的分析区域，对所述分析区域进行预处理，以获取针对所述目标的二进制边缘点，并将所述边缘点分为至少一个边缘点组；

对所有边缘点进行霍夫变换，以获取第一边缘线，依据所述第一边缘线及属于所述第一边缘线的边缘点组创建第一线段；以及

对每一边缘点组中的边缘点进行线性回归以获取第二边缘线，依据所述第二边缘线及所述第二边缘线对应的边缘点组创建第二线段；

依据所有第一线段及所有第二线段创建用于目标检测的候选目标。

2.根据权利要求1所述的基于霍夫变换及线性回归的目标边界检测方法，其特征在于，所述方法还包括：

在将所述边缘点分为至少一个边缘点组之后，对所有边缘点组中的边缘点进行像素窄化处理，保留所述边缘点组中水平连续边缘点的中心边缘点，丢弃其余边缘点。

3.根据权利要求1所述的基于霍夫变换及线性回归的目标边界检测方法，其特征在于，将所述边缘点分为至少一个边缘点组，包括：

基于八邻域将所述边缘点分为至少一个边缘点组。

4.根据权利要求1所述的基于霍夫变换及线性回归的目标边界检测方法，其特征在于，所述对每一边缘点组中的边缘点进行线性回归以获取第二边缘线，包括：

若所述边缘点组满足预设条件，对所述边缘点组中的边缘点进行线性回归处理以得到第二边缘线；

所述预设条件包括所述边缘点组的长宽比和/或所述边缘点组中边缘点的数量。

5.根据权利要求1所述的基于霍夫变换及线性回归的目标边界检测方法，其特征在于，所述对每一边缘点组中的边缘点进行线性回归以获取第二边缘线，包括：

对所述边缘点组中的边缘点进行线性回归处理以得到对应的线性回归线；

若所述线性回归线的标准差低于预设阈值，以所述线性回归线作为所述第二边缘线。

6.根据权利要求3所述的基于霍夫变换及线性回归的目标边界检测方法，其特征在于，基于八邻域将所述边缘点分为至少一个边缘点组之后，所述方法还包括：

若存在在垂直方向上对齐的边缘点组，则将在垂直方向上对齐的边缘点组合并为一个边缘点组。

7.根据权利要求6所述的基于霍夫变换及线性回归的目标边界检测方法，其特征在于，将在垂直方向上对齐的边缘点组合并为一个边缘点组，包括：

在垂直方向上对齐的边缘点组中：

若任一边缘点组的顶部与其相邻的边缘点组的底部的距离不大于距离阈值，则将该边缘点组与其相邻的边缘点组合并为一个边缘点组。

8.根据权利要求7所述的基于霍夫变换及线性回归的目标边界检测方法，其特征在于，对每一边缘点组中的边缘点进行线性回归以获取第二边缘线，包括：

对每一边缘点组中的边缘点进行高阶回归以获取回归曲线，以获取到的回归曲线作为第二边缘线。

9.一种基于霍夫变换及线性回归的目标边界检测装置，其特征在于，所述装置包括：

边缘点提取模块，被配置为确定获取的图像中能覆盖所述目标的分析区域，对所述分析区域进行预处理，以获取针对所述目标的二进制边缘点，并将所述边缘点分为至少一个边缘点组；

边缘线提取模块，被配置为对所有边缘点进行霍夫变换，以获取第一边缘线，依据所述第一边缘线及属于所述第一边缘线的边缘点组创建第一线段；以及

对每一边缘点组中的边缘点进行线性回归以获取第二边缘线，依据所述第二边缘线及所述第二边缘线对应的边缘点组创建第二线段；

目标创建模块，被配置为依据所有第一线段及所有第二线段创建用于目标检测的候选目标。

10.一种汽车，其特征在于，包括权利要求9所述的基于霍夫变换及线性回归的目标边界检测装置。