[发明专利]一种共享型自动驾驶车辆的派车调度方法

权利要求书

1.一种共享型自动驾驶车辆的派车调度方法，其特征在于，共享型自动驾驶车辆遵循驾驶地图的轨迹路线图，在真实交通环境中实现自动驾驶，所述派车调度方法以下述方式判断派车区域内的空闲自动驾驶车辆是否符合派车条件，

步骤S31，判断位于派车区域内的空闲自动驾驶车辆V-L0的数量是否达到设定阈值，如果否，转步骤S38；如果是，转步骤S32；

步骤S32，基于道路地图，计算从各空闲自动驾驶车辆V-L0至乘车起点位置P所处位置的步行距离Dw；

步骤S33，判断是否存在步行距离Dw小于等于可接受步行距离Dw0的空闲自动驾驶车辆V-L1，如果是，转步骤S34，如果否，转步骤S36；

步骤S34，判断V-L1中是否存在行驶方向与乘车终点位置在驾驶地图上相符合的车辆V-L2，如果是，转步骤S35，如果否，转步骤S36；

步骤S35，在V-L2中选择步行距离Dw最短的车辆V-L3作为派车车辆，并转步骤S37；

步骤S36，选择V-L0中基于驾驶地图到达乘车起点位置所需时间最短或路程最短的空闲自动驾驶车辆V-L4作为派车车辆，并转步骤S37；

步骤S37，判定符合派车条件，输出确定的派车车辆并结束；

步骤S38，判定不符合派车条件，并结束。

2.如权利要求1所述的共享型自动驾驶车辆的派车调度方法，其特征在于，包括下述步骤：

步骤S1，获取乘车起点位置信息与乘车终点位置信息；

步骤S2，选择派车半径；

步骤S3，基于派车半径确定派车区域，以步骤S31至步骤S38的方式来判断派车区域内的空闲自动驾驶车辆是否符合派车条件，如果符合，确定派车车辆，并转步骤S7；如果不符合，转步骤S4；

步骤S4，判断派车半径是否达到最大半径，如果是，转步骤S5；如果不是，转步骤S6；

步骤S5，增大派车半径，并转步骤S3；

步骤S6，派车失败并结束派车调度方法；或者在经过设定时长后，转至步骤S3，重新进行派车调度；

步骤S7，结束派车调度方法。

3.如权利要求2所述的共享型自动驾驶车辆的派车调度方法，其特征在于，在步骤S2中，基于乘车起点位置所处区域的运营共享型自动驾驶车辆的密度以及出行高低峰时段在[R_min，R_max]范围内进行派车半径分级选取，

在步骤S5中，逐级增大派车半径，

其中，R_min为最小派车半径，R_max为最大派车半径。

4.如权利要求1所述的共享型自动驾驶车辆的派车调度方法，其特征在于，

在步骤S31中，包括剔除步骤，剔除对于乘车起点位置和/或乘车终点位置在驾驶地图上不可达的空闲自动驾驶车辆V-L0；或者

在步骤S36中，针对对于乘车起点位置和/或乘车终点位置在驾驶地图上不可达的空闲自动驾驶车辆V-L0，将其基于驾驶地图到达乘车起点位置和/或乘车终点位置所需时间或路程计为无穷大。

5.如权利要求1所述的共享型自动驾驶车辆的派车调度方法，其特征在于，

在步骤S34中，以下述方式判断自动驾驶车辆的行驶方向与乘车终点在驾驶地图上是否相符合：

S341，在驾驶地图上，计算自动驾驶车辆当前位置至乘车终点位置在当前行驶方向下的最短行驶路径长度；

S342，在驾驶地图上，计算自动驾驶车辆当前位置至乘车终点位置的最短连达路径长度；

S343，比较所述最短行驶路径长度与所述最短连达路径长度，如果所述最短行驶路径长度等于所述最短连达路径长度，判断自动驾驶车辆的行驶方向与乘车终点在驾驶地图上相符合；否则，判断自动驾驶车辆的行驶方向与乘车终点在驾驶地图上不相符合。

6.如权利要求1所述的共享型自动驾驶车辆的派车调度方法，其特征在于，所述可接受步行距离为预设值，且能够由乘客设置或调整。

7.如权利要求1所述的共享型自动驾驶车辆的派车调度方法，其特征在于，所述可接受步行距离的预设值在30米至150米的范围内。