[发明专利]一种烟梗智能上料控制系统及控制方法

说明书

本发明涉及一种烟梗智能上料控制系统及控制方法，包括双轴桁架机器人子控制系统、视觉系统移动子控制系统、烟梗包卸车码垛机构子控制系统、烟梗包破包卸料机构子控制系统、烟梗包上料防尘机构子控制系统、空烟梗包回收桶机构子控制系统及PLC主控制系统。本技术方案的智能系统完全替代了人工操作，实现了烟梗包从运输车至指定区域、从指定区域至烟梗输送机的移载以及烟梗包的破包卸料、空烟梗包的回收的所有流程，真正实现了烟梗上料的自动化智能化。

技术领域

本发明涉及卷烟生产自动化智能化技术领域，尤其涉及一种烟梗智能上料控制系统及控制方法。

背景技术

目前在烟草制丝车间，烟梗的上料绝大部分均是通过人工操作完成：装有烟梗的烟梗包由运输车运送至指定区域无规则堆放，利用遥控器对挂钩(目前为三个钩)实现东西方向、上下方向移动。操作工利用遥控器将挂钩移至需开烟梗包处，人工手动将三个钩子分别勾上三袋烟梗包(南北方向的烟梗包需人工拉着钩子移至该处进行勾包)。勾包完成后，操作遥控器将烟梗包移动至与除尘罩等高位置时，操作人员一只手固定烟梗包，另一只手操作切割刀划开烟梗包底部后，附加人工抖动，使烟梗完全落入传送皮带(其他两个烟梗包为同样的操作，但中间有转动挂钩寻找未开烟梗包的过程)。开包完成后，将空烟梗包人工放至规定处。

为提升整体自动化程度并实现减员增效，在满足生产工艺要求的前提下，拟通过使用自动化设备、机器人来实现生产的自动化。

发明内容

本发明的目的在于提供一种烟梗智能上料控制系统及控制方法，能保证基于移动视觉技术的烟梗智能上料系统动作执行及路径优化。

为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种烟梗智能上料控制系统，包括双轴桁架机器人子控制系统、视觉系统移动子控制系统、烟梗包卸车码垛机构子控制系统、烟梗包破包卸料机构子控制系统、烟梗包上料防尘机构子控制系统、空烟梗包回收桶机构子控制系统及PLC主控制系统；

所述双轴桁架机器人子控制系统、所述视觉系统移动子控制系统、所述烟梗包卸车码垛机构子控制系统、所述烟梗包破包卸料机构子控制系统、所述烟梗包上料防尘机构子控制系统及所述空烟梗包回收桶机构子控制系统均分别与所述PLC主控制系统通讯连接。

进一步的，所述双轴桁架机器人子控制系统包括双轴桁架机器人控制器、第一伺服电机控制器、第二伺服电机控制器及接近开关，所述双轴桁架机构人控制器与所述PLC主控制器双向通讯连接，所述双轴桁架机器人分别与第一伺服电机控制器、第二伺服电机控制器及接近开关电信号连接。

进一步的，所述视觉系统移动子控制系统包括视觉控制器、第一相机、第三伺服电机及触发传感器；所述视觉控制器与所述PLC主控制器双向通讯连接，所述第一相机、所述第三伺服电机及所述触发传感器均分别与所述视觉控制器电信号连接。

进一步的，所述烟梗包卸车码垛机构子控制系统包括所述视觉控制器、第三伺服电机、第一相机、第一转向电机、第二转向电机、第三转向电机、激光传感器、第一气缸及第一重量传感器；

所述激光传感器及所述第一重量传感器均分别与所述视觉控制器及所述PLC主控制器电信号连接；

所述第三伺服电机、所述第一相机、所述第一转向电机、所述第二转向电机、所述第三转向电机及所述第一气缸均与所述视觉控制器电信号连接。

进一步的，所述烟梗包破包卸料机构子控制系统包括梗包破包卸料控制器、第二气缸、第三气缸、第四气缸、第五气缸、第六气缸、第七气缸及第一电机；

所述梗包破包卸料控制器与所述PLC主控制器通讯连接，所述第二气缸、所述第三气缸、所述第四气缸、所述第五气缸、所述第六气缸、所述第七气缸及所述第一电机电信号连接。