[发明专利]一种带有挑针动作的四连杆静脉穿刺进退针执行装置

权利要求书

1.一种带有挑针动作的四连杆静脉穿刺进退针执行装置，其特征在于，包括底座(1)，设于底座(1)上的第一机械臂(2)，以及与第一机械臂(2)依次连接的第二机械臂(3)、第三机械臂(4)和末端驱动关节(5)，各机械臂与末端驱动关节(5)共同构成四自由度的平面四连杆机构(8)，所述末端驱动关节(5)连接末端执行器(6)，所述末端执行器(6)上设有夹针装置(7)，所述末端执行器(6)上设有用以带动夹针装置(7)滑动的滑动机构，所述夹针装置(7)通过平面四连杆机构(8)执行挑针动作；

所述第一机械臂(2)绕竖直方向轴旋转，所述第一机械臂(2)包括第一旋转关节(201)、第一步进电机(202)、对称设于第一步进电机(202)两侧的两个第一支撑板(203)以及用以连接两个第一支撑板(203)的支撑壳体(204)；

所述第二机械臂(3)绕水平方向轴旋转，所述第二机械臂(3)包括依次穿设于两个第一支撑板(203)上的第二传动轴(302)，与第二传动轴(302)的一端连接的第二步进电机(301)，设于第二传动轴(302)轴身上且对称设置的两个第二关节臂主体(303)，以及用以连通两个第二关节臂主体(303)的第二支撑板(304)；

所述第三机械臂(4)绕水平方向轴旋转，所述第三机械臂(4)包括通过关节轴承与两个第二关节臂主体(303)的端部活动连接且对称设置的两个第三关节臂主体(401)，用以连通两个第三关节臂主体(401)的第三支撑板(402)，与两个第三关节臂主体(401)分别连接的第三步进电机(403)，以及设于第二传动轴(302)的另一端、且与第三步进电机(403)连接的第三传动轴(404)；

所述末端驱动关节(5)绕水平方向轴旋转，所述末端驱动关节(5)包括固定在所述第三关节臂主体(401)上的舵机(501)，及与舵机(501)活动连接的U型架(502)和末端关节轴(503)，所述U型架(502)通过舵机(501)的带动实现挑针转角操作；

所述末端执行器(6)包括固定在U型架(502)上的主体外壳(601)和设置在主体外壳(601)上的所述滑动机构，所述滑动机构连接所述夹针装置(7)；

所述滑动机构包括第四步进电机(602)、丝杆(603)、联轴器(604)、滚珠滑台(605)和滑块(606)，所述第四步进电机(602)通过拧紧螺栓(608)固定在主体外壳(601)的一端，所述第四步进电机(602)通过联轴器(604)连接丝杆(603)，丝杆(603)连接滑块(606)，丝杆(603)的底部设有滚珠滑台(605)，滑块(606)通过螺纹连接在丝杆(603)上，并能够在滚珠滑台(605)上滑动，滑块(606)上设有所述夹针装置(7)；

所述夹针装置(7)包括通过固定螺栓(701)固定在滑块(606)上的拉压力传感器(702)，与拉压力传感器(702)通过固定螺栓(701)连接的第一夹针板(703)和第二夹针板(704)，所述第二夹针板(704)和所述第一夹针板(703)呈上下结构设置，二者的对应面的对应位置设有凹槽，且二者的对应面的中心位置对应设有用以放置针头(706)的孔，所述第二夹针板(704)和所述第一夹针板(703)的凹槽构成用以安装螺栓及放置针头(706)对应的输液管的预留空间(707)。

2.根据权利要求1所述的带有挑针动作的四连杆静脉穿刺进退针执行装置，其特征在于，所述主体外壳(601)的另一端设有用以对滑块(606)进行限位的定位板(607)。

3.根据权利要求1所述的带有挑针动作的四连杆静脉穿刺进退针执行装置，其特征在于，所述第二夹针板(704)和所述第一夹针板(703)之间通过紧固螺栓(705)固定连接。