[发明专利]一种高精度地图中点云图层精度的测量方法及电子设备

权利要求书

1.一种高精度地图中点云图层精度的测量方法，其特征在于，所述方法包括：

对高精度地图中的点云图层进行分割，得到各局部点云图层；

针对每一局部点云图层，提取该局部点云图层的地面点云和指示牌点云；

针对每一局部点云图层，将该局部点云图层的地面点云划分成多个第一体素网格，并根据每一第一体素网格的厚度，计算该局部点云图层的地面厚度；

针对每一局部点云图层，计算该局部点云图层中每一指示牌点云空间点的第一协方差矩阵，并基于各第一协方差矩阵，计算每一指示牌点云对应的指示牌厚度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述针对每一局部点云图层，提取该局部点云图层的地面点云和指示牌点云，包括：

针对每一局部点云图层，对该局部点云图层的地面点云和指示牌点云进行语义要素提取，得到该局部点云图层中的地面点云和指示牌点云。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述针对每一局部点云图层，提取该局部点云图层的地面点云和指示牌点云，包括：

针对每一局部点云图层，将该局部点云图层划分成多个第二体素网格；

针对每一局部点云图层，根据该局部点云图层中各第二体素网格的厚度从该局部点云图层中提取地面点云，得到该局部点云图层的地面点云；

针对每一局部点云图层，将该局部点云图层中地面点云之外的部分确定为非地面点云，并从所述非地面点云中提取指示牌点云，得到该局部点云图层中的各指示牌点云。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述针对每一局部点云图层，将该局部点云图层划分成多个第二体素网格，包括：

针对每一局部点云图层，计算该局部点云图层所包含空间点对应的边界坐标；

根据预设的边长和所述边界坐标，分别计算沿不同坐标轴所需划分第二体素网格的个数；

根据每个坐标轴所需划分的所述第二体素网格的个数，将所述局部点云图层划分成多个第二体素网格。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述针对每一局部点云图层，根据该局部点云图层中各第二体素网格的厚度从该局部点云图层中提取地面点云，得到该局部点云图层的地面点云，包括：

针对每一局部点云图层，计算该局部点云图层沿Z轴方向每一第二体素网格中包含的空间点Z坐标的最大值和最小值；

基于所述最大值和最小值，计算沿Z轴方向每一第二体素网格的厚度；

根据地面厚度阈值和所述每一第二体素网格的厚度的大小关系，确定包含地面点云的第二体素网格；

将所述包含地面点云的第二体素网格确定为地面体素网格，并对每一所述地面体素网格中的地面点云进行去噪处理，得到该局部点云图层的地面点云。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述对每一所述地面体素网格中的地面点云进行去噪处理，得到该局部点云图层的地面点云，包括：

将各所述地面体素网格中的地面点云，确定为第一地面点云；

在所述第一地面点云中选择多个不在一条直线上的空间点，作为第一空间点，并计算经过所述第一空间点的第一平面，得到多个第一平面；

针对每一第一平面，遍历所述第一地面点云中除所述第一空间点之外的第二空间点，计算各所述第二空间点到该第一平面的距离；

根据所述距离与预设阈值的关系，确定属于每一第一平面的第二空间点，并统计每一第一平面上所包含空间点的数目；

将包含空间点的数目最多的第一平面，确定为第二平面；

基于所述第二平面中的空间点，得到该局部点云图层的地面点云。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二平面中的空间点，得到该局部点云图层的地面点云，包括：

将所述第二平面中的空间点，确定为第二地面点云；

在所述第二地面点云中选择一个空间点作为种子点，并基于预设半径，寻找所述种子点的连通域，得到多个连通域；

遍历所述第二地面点云中所有空间点，将包含空间点的数目最多的连通域确定为目标连通域；

将所述目标连通域中的空间点，确定为该局部点云图层的地面点云。