[发明专利]车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质

权利要求书

1.一种车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置具备：

识别部，其识别存在于车辆的周边的物体；

算出部，其算出在由所述识别部识别出的所述物体的周围分布的风险的区域；

生成部，其基于由所述算出部算出的所述区域，来生成所述车辆应该行驶的目标轨道；以及

驾驶控制部，其基于由所述生成部生成的所述目标轨道，来自动地控制所述车辆的速度及转向中的至少一方，

所述生成部从当输入所述区域时输出所述目标轨道的多个模型中选择任一个或多个模型，且向所述选择出的模型输入由所述算出部算出的所述区域，并基于输入了所述区域的所述模型的输出结果来生成所述目标轨道，

所述算出部根据由所述生成部选择的模型的种类，来变更所述区域的范围。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述多个模型包括至少一个第一模型、以及至少一个第二模型，所述第一模型是基于规则或基于模型的模型，所述第二模型基于机器学习的模型。

3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，

所述算出部在由所述生成部选择的模型为所述第一模型的情况下，与由所述生成部选择的模型为所述第二模型的情况相比，扩大所述区域的范围。

4.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其中，

所述生成部根据所述车辆行驶的道路的种类，来从所述多个模型中选择任一模型。

5.根据权利要求4所述的车辆控制装置，其中，

在所述车辆在高速道路上行驶的情况下，所述生成部选择所述第一模型，在所述车辆在与高速道路相比周围的状况复杂的其他道路上行驶的情况下，所述生成部选择所述第二模型。

6.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其中，

所述生成部根据由所述驾驶控制部自动地控制所述车辆的速度及转向中的至少一方时的自动化的等级，来从所述多个模型中选择任一模型。

7.根据权利要求6所述的车辆控制装置，其中，

在所述等级为基准值以上的情况下，所述生成部选择所述第一模型，在所述等级小于基准值的情况下，所述生成部选择所述第二模型。

8.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述生成部对所述多个模型分别输入所述区域，且基于输入了所述区域的所述多个模型各自的输出结果来生成多个目标轨道，并从所述生成的多个目标轨道中选择与人驾驶了所述车辆或其他车辆时的轨道最接近的所述目标轨道，

所述驾驶控制部基于由所述生成部选择的所述目标轨道，来控制所述车辆的速度及转向中的至少一方。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的车辆控制装置，其中，

所述区域是由多个网格划分出的区域，

基于所述车辆及所述物体中的至少一方的状态而算出的所述风险的潜在风险值与所述多个网格分别建立了对应关系，

与所述多个网格分别建立了对应关系的所述潜在风险值基于所述区域中包含的全部的网格的潜在风险值而归一化，

所述生成部生成通过所述归一化后的潜在风险值比阈值低的所述网格的轨道作为所述目标轨道。

10.一种车辆控制方法，其中，

所述车辆控制方法使搭载于车辆的计算机执行如下处理：

识别存在于所述车辆的周边的物体；

算出在所述识别的物体的周围分布的风险的区域；

基于所述算出的区域，来生成所述车辆应该行驶的目标轨道；

基于所述生成的目标轨道，来控制所述车辆的速度及转向中的至少一方；

从当输入所述区域时输出所述目标轨道的多个模型中选择任一个或多个模型，且向所述选择出的模型输入所述算出的区域，并基于输入了所述区域的所述模型的输出结果来生成所述目标轨道；以及

根据所述选择出的模型的种类，来变更所述区域的范围。

11.一种存储介质，其是存储有程序的能够由计算机读取的非暂时性的存储介质，其中，

所述程序用于使搭载于车辆的计算机执行如下处理：

识别存在于所述车辆的周边的物体；

算出在所述识别的物体的周围分布的风险的区域；

基于所述算出的区域，来生成所述车辆应该行驶的目标轨道；

基于所述生成的目标轨道，来控制所述车辆的速度及转向中的至少一方；

从当输入所述区域时输出所述目标轨道的多个模型中选择任一个或多个模型，且向所述选择出的模型输入所述算出的区域，并基于输入了所述区域的所述模型的输出结果来生成所述目标轨道；以及

根据所述选择出的模型的种类，来变更所述区域的范围。