[发明专利]一种起模翻转浇注机械手

权利要求书

1.一种起模翻转浇注机械手，其特征在于，包括并列式肩梁（1）、两组横驱移动夹持臂（2）、四组压变承重机构（3）、两组多指翻转肘臂（4）和两组多点驱动翻转机构（5）；

两组所述横驱移动夹持臂（2）顶端分别通过两两成组的所述压变承重机构（3）伸至所述并列式肩梁（1）沿水平方向的导轨内，呈两侧抱合状；

两组所述多指翻转肘臂（4）分别安装于两组所述横驱移动夹持臂（2）内侧；两组所述横驱移动夹持臂（2）分别带动所述多指翻转肘臂（4）沿所述并列式肩梁（1）平移，从两侧夹持不同长度的砂箱（10）；

两组所述多点驱动翻转机构（5）分别安装于所述安装于两组所述横驱移动夹持臂（2）上，且分别与内侧的所述多指翻转肘臂（4）连接；由两组所述多点驱动翻转机构（5）分别带动所述多指翻转肘臂（4）以及夹持的所述砂箱（10）进行各种工序操作；

两组所述横驱移动夹持臂（2）下方的翼板内均安装有随行同步起模机构（6），起模时，由所述随行同步起模机构（6）的活塞杆下行，使所述砂箱（10）脱离模型；

所述并列式肩梁（1）上还安装有液压系统（7）和电控系统（8）；

所述并列式肩梁（1）中心固定连接有吊耳（9）。

2.如权利要求1所述的一种起模翻转浇注机械手，其特征在于，

所述并列式肩梁（1）包括并排设置的四片梁体（101）和固定连接于所述梁体（101）两端的端板（102），所述梁体（101）中分别从两端开始沿水平方向延伸有C型导轨（103），分别滑动连接所述压变承重机构（3）；

四片所述梁体（101）中间间隙通过桥架型筋板（104）连接，两侧间隙通过侧梁连接板（105）连接；

两块所述侧梁连接板（105）上分别横跨连接有耳板连接板（106），穿过销钉后形成所述吊耳（9）。

3.如权利要求1所述的一种起模翻转浇注机械手，其特征在于，

所述横驱移动夹持臂（2）包括夹臂体（201），所述夹臂体（201）为侧面倒影呈倒L型的钢板焊接成型的整体箱型；

所述夹臂体（201）顶部安装有所述压变承重机构（3）和四组刚性承重块（202），四组所述压变承重机构（3）和所述刚性承重块（202）交错布置，延伸至所述并列式肩梁（1）沿水平方向的导轨内；

所述夹臂体（201）底部侧边设有翼板（203），用于安装随行同步起模机构（6）；

所述夹臂体（201）底部固定连接翻转主轴座（204），所述多指翻转肘臂（4）的主轴穿过并与所述翻转主轴座（204）转动连接；

两组所述横驱移动夹持臂（2）分别由与所述液压系统（7）连接的液压油缸牵拉，并通过所述电控系统（8）进行伺服控制，实现双段同向同步、双段异向同步及单段移动三种方式平移，既能调整起吊重心，又能实现所述多指翻转肘臂（4）的同步开合，适应不同的砂型与砂箱。

4.如权利要求3所述的一种起模翻转浇注机械手，其特征在于，

所述压变承重机构（3）包括轮轴（301）、轴承（302）、钢轮芯（303）和压盖（304），所述轮轴（301）垂直穿过并固定连接在所述横驱移动夹持臂（2）中，所述钢轮芯（303）套在所述轮轴（301）一端，并通过所述轴承（302）与所述轮轴（301）转动连接；

所述钢轮芯（303）上套有聚胺脂环（305），所述压盖（304）由螺栓紧固在所述钢轮芯（303）外侧，并且所述钢轮芯（303）内侧有凸缘，与所述钢轮芯（303）形成槽型，将所述聚胺脂环（303）压在环槽内。

5.如权利要求1所述的一种起模翻转浇注机械手，其特征在于，

所述多指翻转肘臂（4）包括翻转主轴（401）、翻转肘（402）以及均匀分布于所述翻转肘（402）上的若干个指型抓（403），所述翻转主轴（401）一端穿过并与所述翻转肘（402）通过轴端压盖固定连接。

6.如权利要求5所述的一种起模翻转浇注机械手，其特征在于，

所述指型抓（403）两两为一组，均匀分布于所述翻转肘（402）四角，且所述指型抓（403）内均安装夹紧传感器和压向力传感器，能发出夹紧讯号及吊重讯号，控制起模状态。