[发明专利]电动舵机、电动舵机零位标定方法、装置和存储介质

说明书

本申请揭示了一种电动舵机、电动舵机零位标定方法、装置和存储介质，所述电动舵机包括舵轴、舵机安装框架、丝杆、丝杆螺母、角度传感器和导杆；所述舵轴、所述丝杆、所述丝杆螺母、所述角度传感器和所述导杆安装在所述舵机安装框架中，所述角度传感器用于测量相对舵轴的偏转角；所述丝杆和所述丝杆螺母之间通过滚珠丝杆副连接，所述丝杆螺母中设有导向槽，所述导向槽与所述导杆形成滑动副；在所述丝杆转动时，在所述导杆的作用下所述丝杆螺母不转动而沿着所述导杆方向运动，进而带动所述舵轴转动。解决了相关技术中电动舵机零位标定时所需的设备和人员较多并且电动舵机的零位会出现误差的问题，达到了无需借助其他设备即可快捷准确的对电动舵机进行零位标定的效果。

技术领域

本发明属于电动伺服控制领域，涉及一种电动舵机、电动舵机零位标定方法、装置和存储介质。

背景技术

电动舵机作为导弹控制系统的执行部件，通过驱动舵面偏转，控制导弹的飞行姿态和弹道。电动舵机具有质量轻，性能稳定，维护方便等特点，逐渐成为舵机发展的新方向。

电动舵机的执行机构通常包括电机、传动机构和输出轴组成。传动机构作为执行机构的核心部分，通常为减速结构以获得较大的扭矩输出。对于弹上舵机，需要将舵机的机械零位与舵机的电气零位(传感器零位)重合，现有方案是将舵面固定到舵轴上，将舵轴控制在传感器零位，通过外部测量设备确定舵面与舱体的舵偏角的偏差值，然后再通过控制算法减去偏差值，使得舵轴在传感器零位时，舵面偏角与舱体轴向重合。这种方法工作量较大，需要参与配合的设备和人员较多，往往因为舵面和舵轴之间存在间隙，导致舵轴的机械零位出现偏差。

发明内容

为了解决相关技术电动舵机零位标定时所需的设备和人员较多并且电动舵机的零位会出现误差的问题，本申请实施例提供了一种电动舵机、电动舵机零位标定方法、装置和存储介质。技术方案如下：

提供了一种电动舵机，所述电动舵机包括舵轴、舵机安装框架、丝杆、丝杆螺母、角度传感器和导杆；

所述舵轴、所述丝杆、所述丝杆螺母、所述角度传感器和所述导杆安装在所述舵机安装框架中，所述角度传感器用于测量相对舵轴的偏转角；

所述丝杆和所述丝杆螺母之间通过滚珠丝杆副连接，所述丝杆螺母中设有导向槽，所述导向槽与所述导杆形成滑动副；

在所述丝杆转动时，在所述导杆的作用下所述丝杆螺母不转动而沿着所述导杆方向运动，进而带动所述舵轴转动。

可选的，所述丝杆螺母的导向槽的两端与对应的导杆限位之间的距离相等。

可选的，所述丝杆螺母的导向槽的左侧与所述导杆的左侧限位端面之间的距离为t1，所述丝杆螺母的导向槽的右侧与所述导杆的右侧限位端面之间的距离为t2；

所述丝杆螺母从所述导杆两限位端面的中间位置向左右两侧滑动的最大距离为tmax；

其中，t1＝t2＝tmax。

第二方面，提供了一种电动舵机零位标定方法，用于第一方面所述的电动舵机中，所述方法包括：

获取所述丝杆螺母运动至所述导杆左侧限位端面时，所述角度传感器检测得到的左侧偏转角；

获取所述丝杆螺母运动至所述导杆右侧限位端面时，所述角度传感器检测得到的右侧偏转角；

获取所述丝杆螺母正常状态时，所述角度传感器检测到的目标偏转角；

根据所述左侧偏转角、所述右侧偏转角和所述目标偏转角对所述电动舵机进行零位标定。

可选的，所述根据所述左侧偏转角、所述右侧偏转角和所述目标偏转角对所述电动舵机进行零位标定，包括：

根据所述左侧偏转角和所述右侧偏转角计算偏差角；