[发明专利]基于威胁角的多探测器协同探测空域配置方法及系统

权利要求书

1.一种基于威胁角的多探测器协同探测空域配置方法，其特征在于，包括：获取探测器的任务线，确定探测器所在的阵位线；根据任务线和阵位线，确定探测器同时升空架数的约束条件；所述根据任务线和阵位线，确定探测器同时升空架数的约束条件，包括：确定串接航线中探测器同时升空架数的第二约束条件，相应地，所述第二约束条件包括：

β＝2π/N

其中，R_tx为探测器遂行任务线半径；为N架探测器协同探测区外边界；为N-1架探测器协同探测区外边界；N为探测器数量；R_max为最大半径；D_zy为探测器实际阵位线；(x₁，y₁)和(x₂，y₂)为相邻两探测器实时探测去的交点坐标；R_{rt_min}为实时探测区内边界；β为相邻探测器与原点连线的夹角。

2.根据权利要求1所述的基于威胁角的多探测器协同探测空域配置方法，其特征在于，所述探测器的任务线为中层预警线，相应地，所述中层预警线，包括：

其中，D_zz为中层预警线与重点目标之间的距离；V为快速飞行器巡逻速度；t_xh是快速飞行器平均续航时长；t_cb是快速飞行器准备时长；t_xs是指挥机构要求的快速飞行器巡逻飞行时长；V_T为对方飞行器巡逻速度；t₈为目标从探测到跟踪所需时长，t₉为上级命令己方快速飞行器进行空中拦截所需时长；d_yx是拦截飞行器拦截线和一次拦截近界之间的距离。

3.根据权利要求2所述的基于威胁角的多探测器协同探测空域配置方法，其特征在于，所述确定探测器所在的阵位线，包括：

其中，D_zx为目标到一次拦截近界距离；D′_zy为探测器阵位线；D_d1为智能飞行器拦截线距离；d_jkk为对方飞行器最远攻击距离。

4.根据权利要求3所述的基于威胁角的多探测器协同探测空域配置方法，其特征在于，所述根据任务线和阵位线，确定探测器同时升空架数的约束条件，包括：确定并立航线中探测器同时升空架数的第一约束条件，相应地，所述第一约束条件包括：

其中，N为探测器同时升空架数；ω_ti-1为第i-1架探测器单独覆盖任务线对应原点的角度；α_tx为任务扇面角；为实时探测边界交点U₂的横坐标；为实时探测边界交点U₂的纵坐标；d_tx为原点到阵位线的距离。

5.一种目标探测作业中多探测器空域配置装置，其特征在于，包括：任务线及阵位线模块，用于获取探测器的任务线，确定探测器所在的阵位线；约束条件模块，用于根据任务线和阵位线，确定探测器同时升空架数的约束条件；所述根据任务线和阵位线，确定探测器同时升空架数的约束条件，包括：确定串接航线中探测器同时升空架数的第二约束条件，相应地，所述第二约束条件包括：

β＝2π/N

其中，R_tx为探测器遂行任务线半径；为N架探测器协同探测区外边界；为N一1架探测器协同探测区外边界；N为探测器数量；R_max为最大半径；D_zy为探测器实际阵位线；(x₁，y₁)和(x₂，y₂)为相邻两探测器实时探测去的交点坐标；R_{rt_min}为实时探测区内边界；β为相邻探测器与原点连线的夹角。