[发明专利]用于蘑菇采摘装置的控制系统

权利要求书

1.一种用于蘑菇采摘装置的控制系统，其特征在于，包括：

蘑菇采摘装置，包括若干个采摘机构及与每个所述采摘机构连接的摄像机；

控制装置，与所述蘑菇采摘装置信号连接，所述控制装置包括图像处理模块及分析比对模块；

所述摄像机用以对目标物进行图片拍摄，并将拍摄的所述图片上传至所述图像处理模块，所述图像处理模块用以将所述图片处理后发送至所述分析比对模块，所述分析比对模块用以分析所述图片内是否存在目标物以识别所述目标物的位置信息，若存在目标物，所述控制装置根据所述位置信息控制所述采摘机构对目标物进行采摘；

每个所述采摘机构包括夹爪及与所述夹爪连接的驱动组件，所述控制装置被配置为用以控制所述驱动组件驱动所述夹爪运动；

所述驱动组件包括第一驱动模块，所述控制装置被配置为用以驱动所述第一驱动模块驱动所述夹爪沿第一方向移动；

所述采摘机构还包括行走支架，所述第一驱动模块包括与所述行走支架连接的步进电机及设置在所述行走支架上的至少两个第一同步带轮，至少两个所述第一同步带轮与所述步进电机通过第一同步带连接；

所述控制装置被配置为激活所述步进电机转动以控制所述步进电机的旋转方向；

所述驱动组件包括第二驱动模块，所述控制装置被配置为用以驱动所述第二驱动模块驱动所述夹爪沿第二方向移动；

所述第二驱动模块包括与所述第一驱动模块连接的连接块、套设在所述连接块上且与所述夹爪连接的伺服电缸及与所述伺服电缸连接的伺服电机；

所述控制装置被配置为控制所述伺服电缸的移动方向和/或控制所述伺服电机的转动方向；

所述驱动组件还包括第三驱动模块，所述控制装置被配置为用以驱动所述第三驱动模块驱动所述夹爪沿第三方向移动；

所述第三驱动模块包括通过联轴器与所述步进电机连接的第二同步带轮，所述采摘机构还包括与所述行走支架连接的行走轮，所述第二同步带轮与所述行走轮通过第二同步带连接；

所述蘑菇采摘装置还包括与架设在目标物上方的轨道滑动配合的行走机构及架体，所述行走机构和所述采摘机构分别与所述架体连接；

所述控制装置被配置为激活所述行走机构移动进而带动所述架体移动。

2.如权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述控制装置还包括判断执行模块，所述判断执行模块用以判断每个所述采摘机构与目标物的位置之间的间距并比对，以驱动距离目标物最近的所述采摘机构对所述目标物进行采摘。