[发明专利]一种用于打磨加工的爬壁机器人

说明书

本发明提供一种用于打磨加工的爬壁机器人，涉及爬壁机器人技术领域；用于打磨加工的爬壁机器人包括：底盘及设置于所述底盘上的移动单元、吸附单元和打磨单元；吸附单元包括吸附机构和调节机构；吸附机构包括吸附底板、风机和风琴罩；吸附底板上贯穿设置有吸风管；风琴罩的顶部与吸附底板的底部密封连接；风机设置在吸风管的顶部；风机的吸风口通过吸风管与风琴罩连通；调节机构设置在底盘上，用于调节吸附底板的倾斜方向和角度；吸附机构和调节机构配合，用于将爬壁机器人吸附在待加工件上，降低了爬壁机器人对待加工件表面平整度的要求，使其能够在表面型线复杂的待加工件表面进行吸附，扩大了爬壁机器人的应用范围。

技术领域

本发明涉及爬壁机器人技术领域，尤其涉及一种用于打磨加工的爬壁机器人。

背景技术

爬壁机器人是一种可以在垂直墙壁上攀爬并完成作业的自动化机器人，具备吸附和移动两个基本功能。常见的吸附方式有负压吸附和永磁吸附两种；其中，负压方式可以通过吸盘内产生负压而吸附于壁面上，不受壁面材料的限制；永磁吸附方式则有永磁体和电磁铁两种方式，只适用于吸附导磁性壁面。目前，爬壁机器人已广泛应用于玻璃清洗、船舶除锈和管道检测等领域。

现有采用负压吸附方式的爬壁机器人对待加工件表面的平整度要求较高，难以在表面型线复杂的待加工件表面进行吸附移动，严重的限制了爬壁机器人的应用范围。

发明内容

本发明旨在解决现有采用负压吸附方式的爬壁机器人对待加工件表面的平整度要求较高，难以在表面型线复杂的待加工件表面进行吸附移动的技术问题。

本发明提供一种用于打磨加工的爬壁机器人，包括：底盘及设置于所述底盘上的移动单元、吸附单元和打磨单元；

所述吸附单元包括吸附机构和调节机构；所述吸附机构包括吸附底板、风机和风琴罩；所述吸附底板上贯穿设置有吸风管；所述风琴罩的顶部与所述吸附底板的底部密封连接；所述风机设置在所述吸风管的顶部；所述风机的吸风口通过所述吸风管与所述风琴罩连通；所述调节机构设置在所述底盘上，用于调节所述吸附底板的倾斜方向和角度；所述吸附机构和所述调节机构配合，用于将所述用于打磨加工的爬壁机器人吸附在待加工件上。

在一些优选地实施例中，所述调节机构包括舵机、铰接座、侧板、伸缩组件、牵引线和二自由度关节；所述侧板相对设置在所述底盘上，用于安装所述铰接座；所述铰接座可转动地设置在所述侧板之间；所述伸缩组件的一端固定连接在所述铰接座上，另一端与所述二自由度关节活动连接；所述二自由度关节固定连接在所述吸附底板上；所述舵机设置在所述铰接座的顶部；所述牵引线的一端与所述舵机连接，另一端与所述二自由度关节连接；所述舵机与所述牵引线配合，用于拉扯所述二自由度关节。

在一些更加优选地实施例中，所述伸缩组件包括伸缩套筒、导向衬套和滑动杆；所述铰接座上设置有安装通孔；所述伸缩套筒的顶部外侧设置有第一限位板；所述伸缩套筒插设在所述安装通孔内；所述第一限位板的底部与所述铰接座的顶部抵接；所述铰接座还包括盖板，所述盖板设置在所述铰接座的顶部，并与所述第一限位板的顶部抵接；所述伸缩套筒的轴向设置有台阶通孔；所述导向衬套活动设置在所述台阶通孔的沉孔部内，所述导向衬套的外径大于所述台阶通孔的通孔部的内径；所述滑动杆通过所述台阶通孔穿设在所述导向衬套内；所述滑动杆的顶部设置有限位螺母，所述限位螺母的外径大于所述导向衬套的内径，且小于所述伸缩套筒的内径；所述滑动杆的下端设置有第二限位板，所述第二限位板的外径大于所述台阶通孔的通孔部的内径。

在一些更加优选地实施例中，所述二自由度关节包括铰接轴、轴承、轴承上盖和轴承底座；所述轴承底座安装在所述吸附底板上；所述轴承上盖安装在所述轴承底座的顶部；所述轴承安装在所述轴承底座内；所述轴承上盖与所述轴承底座配合，用于固定所述轴承；所述铰接轴的一端与所述滑动杆的底部铰接，另一端固定安装在所述轴承的内圈内；所述牵引线的一端与所述舵机连接，另一端与所述轴承底座连接。