[发明专利]一种适用于稻田的无人机智能化定点除草技术

权利要求书

1.一种适用于稻田的无人机智能化定点除草技术，其特征是，包括如下步骤：

(1)利用多光谱无人机按规划航线对移栽田进行图像采集，生成航拍图并采集坐标信息；

(2)在航拍图上，以实际距离单位面积的比例，将移栽田等分为n个正方形单格；

(3)分别计算单格内绿色占各自单格的百分比，并将各单格按绿色占比由少到多进行多级归类，归类的级数为m,其中m≥3；

(4)划定航拍图中每个单格的坐标系α((x₁,y₁),(x₂,y₂)…(x_iy_i))；

(5)将坐标系α输入无人植保机，无人植保机携带除草剂，基于坐标系α，无人植保机自动飞临每个节点，按m个发生级设定逐级递增的喷施剂量进行除草剂喷施作业；

m=5，各级的绿色占比分别为0-5%、5-10%、11-40%、41-70%、71-100%；逐级递增的喷施剂量分别为推荐剂量的5%，10%，40%，70%，100%；

对每个单格的绿色部分的图像进行二值化处理，并提取出形态特征，再将形态特征与杂草俯视样本库中的标准图像进行对比，判断出单格中的杂草种类；无人植保机携带针对相应种类杂草的除草剂对此单格进行喷施作业；

所述的无人植保机以形态特征的中心为临时坐标进行喷施作业；

再次重复(1)至(3)步骤至少2遍，每一遍的时间间隔为1小时，并且每一遍所遵循的绿色占比的标准相同，在最后一遍测算结束后，获得各单格的绿色占比变化，即为浮游杂草的游离变化，进入(4)和(5)，所述的无人植保机携带抑制双子叶植物生根的除草剂对绿色占比变化幅度大于20%的单格进行喷施作业。

2.根据权利要求1所述的一种适用于稻田的无人机智能化定点除草技术，其特征是：在绿色占比的变化幅度大于20%的两个单格之间的区域，无人植保机按推荐剂量的100%进行喷施作业。

3.根据权利要求1至2任一权利要求所述的一种适用于稻田的无人机智能化定点除草技术，其特征是：计算单格内绿色占各自单格的百分比是用AdobePhotoshop图像处理软件的2015以上版本，其计算步骤如下：

第一步，在Photoshop中截取待测图片的范围；

第二步，从菜单栏的“窗口”中调出“直方图”，并出于“扩展视图”模式；

第三步，在第二步中的“直方图”中看到的像素数量即为总像素值；

第四步，从菜单栏的“窗口”中调出“色彩范围”，并用吸管吸取绿色后点击确定，这时“直方图”中就会显示绿色的像素值，绿色像素值除以总像素值就等于绿色占比。