[发明专利]载物车自动跟随控制方法及控制装置

说明书

本发明提供了一种载物车自动跟随控制方法及控制装置，本发明的控制方法包括配置具有不同定位距离的两个定位单元，各定位单元均包括位于载物车处的信号接收器，以及位于被跟随者处的信号发送器，其中，两个所述定位单元中的所述信号接收器分别为设于所述载物车处的UWB信号接收器和蓝牙信号接收器，所述信号发送器分别为设于被跟随者处的UWB信号发送器和蓝牙信号发送器；且所述控制方法包括根据所述载物车与所述被跟随者的距离，在预设距离范围内同时采用两个所述定位单元的定位信息进行所述载物车的自动跟随。本发明的自动跟随控制方法能够较好地避免跟随信号的丢失，从而可保障载物车自动跟随行驶的正常进行。

技术领域

本发明涉及载物车自动控制技术领域，特别涉及一种载物车自动跟随控制方法，同时，本发明也涉及一种载物车自动跟随控制装置。

背景技术

随着商品经济的不断发展，物流量在逐步增加，需要人员进行货物转运的应用场景也大量增加。目前，载物车多为人工推或拉，不仅效率低下，且操作人员的工作强度也较大，长期的大强度工作会对人体进行伤害，同时由此而导致的安全事故也在逐步增多。

为降低操作人员的工作强度，自动跟随技术应运而生，但目前的自动跟随技术在使用过程中均存在信号有效识别距离短，一旦跟随者与被跟随者距离较长时，跟随信号易丢失的问题。跟随信号丢失后，需要使用者重新回到信号有效连接区域，重新连接信号，这不仅会给使用者带来诸多不方便，对车上货物以及周围人员也会造成一定的影响，同时亦会导致整体效率的降低。

发明内容

有鉴于此，本发明旨在提出一种载物车自动跟随控制方法，以能够较好地避免跟随信号的丢失。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种载物车自动跟随控制方法，该控制方法包括配置具有不同定位距离的两个定位单元，各所述定位单元均包括位于载物车处的信号接收器，以及位于被跟随者处的信号发送器；其中，两个所述定位单元中的所述信号接收器分别为设于所述载物车处的UWB信号接收器和蓝牙信号接收器，所述信号发送器分别为设于被跟随者处的UWB信号发送器和蓝牙信号发送器；且：

所述控制方法包括根据所述载物车与所述被跟随者的距离，在预设距离范围内同时采用两个所述定位单元的定位信息进行所述载物车的自动跟随。

进一步的，所述控制方法包括：

a.在预设的第一距离范围内，采用所述UWB信号接收器与所述UWB信号发送器构成的所述定位单元的定位信息进行所述载物车的自动跟随；

b.在预设的大于所述第一距离范围的第二距离范围内，使所述蓝牙信号接收器与所述蓝牙信号发送器构成的所述定位单元进入连接状态，并继续采用所述UWB信号接收器与所述UWB信号发送器构成的所述定位单元的定位信息进行所述载物车的自动跟随；

c.在预设的大于所述第二距离范围的第三距离范围内，采用所述蓝牙信号接收器与所述蓝牙信号发送器构成的所述定位单元的定位信息进行所述载物车的自动跟随。

进一步的，在预设的大于所述第二距离范围的第三距离范围内，关闭所述UWB信号接收器与所述UWB信号发送器构成的所述定位单元。

进一步的，所述UWB信号接收器与所述UWB信号发送器构成的所述定位单元的定位识别范围呈扇形，并为朝向于所述载物车的前方，且所述载物车位于呈扇形的所述定位识别范围的中心对称线上。

进一步的，所述载物车的沿其行进方向的长度为L，且所述载物车的驱使自身行进的驱动轮位于所述载物车长度方向的前部，所述载物车自动跟随时的转弯半径R满足R＞L。

进一步的，所述载物车的驱使自身行进的驱动轮位于所述载物车长度方向的中部，所述载物车自动跟随时的转弯半径R满足R＞L/2。