[发明专利]车辆自动驾驶方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种车辆自动驾驶方法，其特征在于，所述车辆的行驶道路上布置有导航带，所述车辆底部安装有多个颜色传感器，其中，至少两个所述颜色传感器位于所述车辆底部的中轴线上，其余所述颜色传感器分布于所述中轴线的左右两侧；

所述方法包括：

基于多个颜色传感器对行驶道路上所述车辆当前位置的所述导航带的颜色进行实时检测，确定所述车辆当前位置的所述导航带的颜色，以及检测到所述导航带的颜色传感器在所述车辆底部的位置；

根据所述车辆当前位置的所述导航带的颜色，确定所述车辆在当前位置的设定速度，以及根据所述检测到所述导航带的颜色传感器在车辆底部的位置，确定所述车辆在当前位置的偏航角；

根据所述车辆在当前位置的所述设定速度和偏航角，对所述车辆在当前位置的实时速度和实时方向进行调整。

2.根据权利要求1所述的车辆自动驾驶方法，其特征在于，所述导航带上设置的各个颜色及其分别所对应的设定速度存储于一存储单元中；

所述根据所述车辆当前位置的所述导航带的颜色，确定所述车辆在当前位置的设定速度，包括：将基于所述颜色传感器的检测结果确定的所述车辆当前位置的所述导航带的颜色，与所述存储单元中存储的颜色信息进行对比，以获取所述车辆在当前位置的设定速度。

3.根据权利要求1所述的车辆自动驾驶方法，其特征在于，所述根据所述检测到所述导航带的颜色传感器在车辆底部的位置，确定所述车辆在当前位置的偏航角，包括：

基于所述检测到所述导航带的颜色传感器在车辆底部的位置，确定所述车辆当前位置处的所述导航带与所述中轴线二者在水平面上的投影的位置关系；

基于上述二者在水平面上的投影的位置关系，确定所述车辆在当前位置的偏航角。

4.根据权利要求3所述的车辆自动驾驶方法，其特征在于，所述基于上述二者在水平面上的投影的位置关系，确定所述车辆在当前位置的偏航角，包括：

若上述二者在水平面上的投影或投影所在直线相交，则基于上述二者在水平面上的投影或投影所在直线之间的夹角，确定所述车辆在当前位置的偏航角。

5.根据权利要求3所述的车辆自动驾驶方法，其特征在于，所述基于上述二者在水平面上的投影的位置关系，确定所述车辆在当前位置的偏航角，包括：

若上述二者在水平面上的投影平行，则基于所述车辆当前位置的所述导航带在水平面上的投影与所述中轴线在水平面上的投影之间的距离，以及所述车辆的轴距，确定所述车辆在当前位置的偏航角。

6.根据权利要求1至5任一项所述的车辆自动驾驶方法，其特征在于，所述根据所述车辆在当前位置的所述设定速度和偏航角，对所述车辆在当前位置的实时速度和实时方向进行调整，包括：

基于所述车辆在当前位置的实时速度对应的预设转向角速度，以及所确定的所述车辆在当前位置的偏航角，对所述车辆的实时方向进行调整；

当所述实时方向调整结束后，基于所确定的所述车辆在当前位置的设定速度，对所述车辆的实时速度进行调整。

7.根据权利要求1至5任一项所述的车辆自动驾驶方法，其特征在于，所述导航带为车辆行驶道路上用于引导车辆进行自动驾驶的标记带，所述导航带的颜色是基于所述导航带所处的地面环境确定的。