[发明专利]确定控制具有主动后轮转向的车辆的挂接角的系统和方法

权利要求书

1.一种系统，所述系统包括：

存储器，所述存储器被配置成包括一个或多个可执行指令；以及处理器，所述处理器被配置成执行所述可执行指令，其中，所述可执行指令使得所述处理器能够：

估计拖车与车辆之间的挂接角的变化率，所述挂接角的估计变化率是基于所述车辆的多个后轮的转动角以及所述车辆的速度。

2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述挂接角的所述估计变化率是基于以下关系：

其中，是所述挂接角的所述估计变化率，θ_prev是先前的挂接角，α是后轮转向角，ω是所述车辆的角速度，V_C是所述车辆的速度，l_h是从所述车辆的后轮轴到所述车辆的拖车挂接装置的距离，并且l_tr是从所述车辆的拖车挂接装置到所述拖车的轮轴的距离。

3.根据权利要求1所述的系统，其中，所述可执行指令进一步使得所述处理器能够：

基于先前的挂接角预测所述车辆和拖车的运动的第一曲率半径；以及

基于所述挂接角的所述估计变化率预测所述车辆和拖车的所述运动的第二曲率半径。

4.根据权利要求3所述的系统，其中：

所述第一曲率半径和所述第二曲率半径基于以下关系：

其中，R_B是第一曲率半径，R_Y是第二曲率半径，θ_d是在离所述拖车的当前位置选定距离处的预测挂接角，α是后轮转向角，l_h是从所述车辆的后轮轴到所述车辆的拖车挂接装置的距离，并且l_tr是从所述车辆的拖车挂接装置到所述拖车的轮轴的距离。

5.根据权利要求1所述的系统，其中，所述可执行指令进一步使得所述处理器能够：

基于所述挂接角的所述估计变化率生成可视拖车反向轨迹视图，所述拖车反向轨迹被配置成在摄像头视图上提供一条或多条虚拟线，以协助驾驶员控制所述拖车的运动。

6.根据权利要求1所述的系统，其中，所述可执行指令进一步使得所述处理器能够：

基于所述挂接角的所述估计变化率控制主动后轮转向致动器，以便使所述车辆转向，从而协助车辆操作者。

7.根据权利要求6所述的系统，其中，所述可执行指令进一步使得所述处理器能够：

基于所述挂接角的所述估计变化率控制所述车辆的一个或多个摩擦制动器和/或所述拖车的一个或多个摩擦制动器，以便支持控制所述主动后轮转向致动器。

8.一种非暂时性机器可读介质，所述非暂时性机器可读介质具有存储在其上的可执行指令，所述可执行指令适于估计挂接角的变化率，当被提供给处理器并且由此执行时，所述可执行指令使所述处理器：

估计拖车与车辆之间的所述挂接角的变化率，所述挂接角的估计变化率是基于所述车辆的多个后轮的转动角以及所述车辆的速度。

9.根据权利要求8所述的非暂时性机器可读介质，其中，所述挂接角的所述估计变化率是基于以下关系：

其中，是所述挂接角的所述估计变化率，θ_prev是先前的挂接角，α是后轮转向角，ω是所述车辆的角速度，V_C是所述车辆的速度，l_h是从所述车辆的后轮轴到所述车辆的拖车挂接装置的距离，并且l_tr是从所述车辆的拖车挂接装置到所述拖车的轮轴的距离。

10.根据权利要求8所述的非暂时性机器可读介质，所述非暂时性机器可读介质进一步包括：

基于先前的挂接角预测所述车辆和拖车的运动的第一曲率半径；以及

基于所述挂接角的估计变化率预测所述车辆和拖车的所述运动的第二曲率半径。