[发明专利]一种基于室内激光定位的武术擂台机器人有效

专利信息
申请号: 202110341474.2 申请日: 2021-03-30
公开(公告)号: CN113043294B 公开(公告)日: 2022-09-23
发明(设计)人: 周之卓;何振鹏 申请(专利权)人: 中国民航大学
主分类号: B25J11/00 分类号: B25J11/00;A63H33/26;A63H30/02;A63H13/06
代理公司: 天津才智专利商标代理有限公司 12108 代理人: 庞学欣
地址: 300300 天*** 国省代码: 天津;12
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摘要:
搜索关键词: 一种 基于 室内 激光 定位 武术 擂台 机器人
【权利要求书】:

1.一种基于室内激光定位的武术擂台机器人,其特征在于:所述的基于室内激光定位的武术擂台机器人包括:斜面支撑板(1)、驱动保护壳(2)、前侧驱动模块(3)、车轮(4)、电机(5)、测距组件(6)、铲子支撑(7)、侧方测距组件(8)、后侧驱动模块(9)、电池(10)、涵道支撑架(11)、斜铲(12)、中板支撑(13)、涵道风扇支撑板(14)、控制器保护壳(20)、雷达保护上盖(21)、雷达保护壳(22)、尾翼红外测距模块(23)、尾翼红外保护壳(24)、尾翼板(25)、涵道风扇(26)、角度调节轴(27)、尾翼挡板(28)、侧翼(29)、上展翼(30)、尾翼梁(31)、底板(32)、轴承座(33)、顶板(34)、铲子臂(35)、铲子红外测距模块(36)、铲子(37)、红外传感器(38)、连接管(39)、激光雷达(40)和控制器(41);其中,所述底板(32)水平设置,两侧前后部分别安装有车轮(4);四台电机(5)分别安装在底板(32)的表面前后部边缘,输出轴分别连接在相应车轮(4)的中心轴上;两个前侧驱动模块(3)安装在底板(32)的表面前部,并且分别与用于驱动前部的车轮(4)的两台电机(5)电连接;四个测距组件(6)分别安装在底板(32)的前后端表面两侧部位;每个测距组件(6)包括红外测距模块(17)、红外保护壳(18)和红外保护上盖(19),其中红外保护壳(18)固定在底板(32)的前或后端,并且前或后端面上形成有开口,内部设置红外测距模块(17),红外保护上盖(19)覆盖在红外保护壳(18)的顶部;铲子支撑(7)安装在位于前端的两个测距组件(6)之间的底板(32)上,并且其上安装有磁石;电池(10)固定在底板(32)的表面中部,用于为本机器人上各用电部件供电;顶板(34)固定在底板(32)的中前部上侧;侧方测距组件(8)包括侧方红外测距模块(15)和侧方测距保护壳(16);两个侧方测距保护壳(16)的上下端分别连接在顶板(34)的后部两侧底面以及底板(32)的中部表面两侧边缘,外侧面上形成有开口,内部放置侧方红外测距模块(15);两个驱动保护壳(2)的下端分别固定在顶板(34)的后部两侧表面上,内部放置后侧驱动模块(9),并且两个后侧驱动模块(9)分别与用于驱动后部的车轮(4)的两台电机(5)电连接;控制器保护壳(20)的下端固定在顶板(34)的表面中部,内部放置控制器(41);雷达保护壳(22)的下端固定在控制器保护壳(20)的顶部,激光雷达(40)固定在雷达保护壳(22)的上端前部;雷达保护上盖(21)的后部固定在雷达保护壳(22)的上端后部,前部覆盖在激光雷达(40)的顶面上;两个轴承座(33)分别安装在位于控制器保护壳(20)两侧的顶板(34)表面上;铲子臂(35)为倒L形结构,两个铲子臂(35)平行设置且后端分别铰接在两个轴承座(33)上;连接管(39)的两端分别固定在两个铲子臂(35)的中部;两个铲子臂(35)的前端分别固定在铲子(37)的顶面两侧部位,并且铲子(37)的顶面后部设有磁石,以与铲子支撑(7)上的磁石相吸引;每个铲子臂(35)的下部外侧分别安装有铲子红外测距模块(36)和红外传感器(38);斜面支撑板(1)垂直设置,两块斜面支撑板(1)平行设置且前部下端分别固定在顶板(34)的后部表面两侧部位;斜铲(12)的后部向上弯曲,两侧部位分别固定在两块斜面支撑板(1)的后部下端;涵道风扇支撑板(14)水平设置,通过涵道支撑架(11)和中板支撑(13)固定在斜铲(12)的表面前部;两块尾翼板(25)以平行的方式垂直设置,下端分别固定在涵道风扇支撑板(14)的表面两侧部位,每块尾翼板(25)的后端边缘中部向外突出形成有一块限位板(25-1),限位板(25-1)上形成有多个板限位孔(25-2);两块尾翼挡板(28)以平行的方式分别固定在两块尾翼板(25)的中部外表面上;每块尾翼挡板(28)的内部呈空心状且后端形成有开口;每根角度调节轴(27)的内端从开口插入在一块尾翼挡板(28)的内部后铰接在尾翼挡板(28)上,外端形成有轴限位孔(27-1),并且轴限位孔(27-1)与限位板(25-1)上的部分板限位孔(25-2)通过螺丝固定在一起;涵道风扇(26)的两侧中部分别设有一根短轴,短轴的外端贯穿尾翼板(25)的中部及尾翼挡板(28)的内侧面后固定在角度调节轴(27)的后端部;上展翼(30)的底面固定在两个尾翼板(25)的上端;尾翼梁(31)的中部固定在两个尾翼板(25)的上部,两端分别安装一个侧翼(29),并且两侧底面上分别安装一个尾翼红外保护壳(24),尾翼红外保护壳(24)内部安装尾翼红外测距模块(23);控制器(41)分别与前侧驱动模块(3)、电机(5)、后侧驱动模块(9)、侧方红外测距模块(15)、红外测距模块(17)、尾翼红外测距模块(23)、涵道风扇(26)、铲子红外测距模块(36)、红外传感器(38)和激光雷达(40)电连接。

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