[发明专利]一种用于多源数据融合的设备标定方法及相关装置

权利要求书

1.一种用于多源数据融合的设备标定方法，其特征在于，包括：

分别获取第一预置棋盘格标定板在全景相机和激光雷达中的可见光平面和激光平面；

以所述可见光平面和所述激光平面的距离差为零构建距离约束方程，并根据所述距离约束方程对所述全景相机和所述激光雷达进行标定；

根据所述全景相机第一标定图像和红外热成像仪第二标定图像获取缩放的图像尺度因子；

根据像素差原理计算所述第一标定图像和所述第二标定图像之间的图像偏移量；

采用预置配准误差公式对所述全景相机和所述红外热成像仪的双目配置进行图像配准操作，所述预置配准误差公式为：

其中，f为焦距，I_pix为像素大小，d_x为基线长度，D_optimal为目标距离，D_target为实际距离，σ_x为配准误差值；

根据图像尺度因子和所述图像偏移量对所述全景相机和所述红外热成像仪进行标定；

采用标定后的所述全景相机、所述激光雷达和所述红外热成像仪进行数据采集，得到融合点云图。

2.根据权利要求1所述的用于多源数据融合的设备标定方法，其特征在于，所述以所述可见光平面和所述激光平面的距离差为零构建距离约束方程，并根据所述距离约束方程对所述全景相机和所述激光雷达进行标定，之后还包括：

分别获取第二预置棋盘格标定板在第一激光雷达和第二激光雷达中的两个标定激光平面，所述激光雷达包括所述第一激光雷达和所述第二激光雷达；

以所述两个标定激光平面的距离差构建激光标定约束方程，并根据所述激光标定约束方程对所述第一激光雷达和所述第二激光雷达进行标定。

3.根据权利要求2所述的用于多源数据融合的设备标定方法，其特征在于，所述分别获取第二预置棋盘格标定板在第一激光雷达和第二激光雷达中的两个标定激光平面，包括：

通过单点交互的方式分别获取第二预置棋盘格标定板在第一激光雷达和第二激光雷达中的两套激光平面点；

分别根据所述两套激光平面点进行平面拟合，并进行随机一致性验证，得到两个标定激光平面。

4.一种用于多源数据融合的设备标定装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于分别获取第一预置棋盘格标定板在全景相机和激光雷达中的可见光平面和激光平面；

第一标定模块，用于以所述可见光平面和所述激光平面的距离差为零构建距离约束方程，并根据所述距离约束方程对所述全景相机和所述激光雷达进行标定；

第二获取模块，用于根据所述全景相机第一标定图像和红外热成像仪第二标定图像获取缩放的图像尺度因子；

计算模块，用于根据像素差原理计算所述第一标定图像和所述第二标定图像之间的图像偏移量；

配准模块，用于采用预置配准误差公式对所述全景相机和所述红外热成像仪的双目配置进行图像配准操作，所述预置配准误差公式为：

其中，f为焦距，I_pix为像素大小，d_x为基线长度，D_optimal为目标距离，D_target为实际距离，σ_x为配准误差值；

第二标定模块，用于根据图像尺度因子和所述图像偏移量对所述全景相机和所述红外热成像仪进行标定；

采集模块，用于采用标定后的所述全景相机、所述激光雷达和所述红外热成像仪进行数据采集，得到融合点云图。

5.根据权利要求4所述的用于多源数据融合的设备标定装置，其特征在于，还包括：

第三获取模块，用于分别获取第二预置棋盘格标定板在第一激光雷达和第二激光雷达中的两个标定激光平面，所述激光雷达包括所述第一激光雷达和所述第二激光雷达；

第三标定模块，用于以所述两个标定激光平面的距离差构建激光标定约束方程，并根据所述激光标定约束方程对所述第一激光雷达和所述第二激光雷达进行标定。