[发明专利]多线激光雷达光机调校装置、调平方法及应用

说明书

本发明提供了一种多线激光雷达光机调校装置、调平方法及应用，所述多线激光雷达光机调校装置，包括机械调校组件、光学调校组件和棱镜系统；所述水平仪发射的竖直光束依次经所述第一棱镜和第二棱镜在所述测量屏幕上形成光斑，形成光斑时，所述第一棱镜设置在所述第一旋转平台上、所述第二棱镜设置在所述俯仰调节平台上；其中，所述俯仰调节平台通过调整光斑在所述测量屏幕上的位置以调平所述俯仰调节平台、并以调平的俯仰调节平台为基准调校设置在其上的多线激光雷达光机的模组。本发明提供的多线激光雷达光机调校装置及发射模组调校方法，通过搭建一个理想的“水平”平台，可使多线激光雷达发射部件的光源处于理想的状态。

技术领域

本发明涉及激光雷达技术领域，具体涉及一种多线激光雷达光机调校装置、调平方法及应用。

背景技术

多线激光雷达是激光雷达的一种，是通过多个激光发射器发射多束激光来探测障碍物位置，障碍物方位以及与障碍物之间距离等信息。

目前，多线激光雷达对光学系统和机械系统的调整、校验的要求很高，尤其对调校平台和过程控制精度要求较高。一方面，由于目前调校平台的调节方式及方法较繁琐，搭建相对较理想的“水平状态”较困难。另一方面，发射模组的出射光斑的角度对于光斑扫描轨迹有着重要的影响，但是由于发射模组的发光角度调节较难，且调节方式较繁琐，成为制约多线激光雷达发展的一个重要因素。

发明内容

因此，本发明实施例提供一种多线激光雷达光机调校装置、调平方法及应用，通过使多线激光雷达调校平台处于一个理想的“水平”状态，进而对发射模组的发射角度进行调节，从而提高多线激光雷达的精度。

为了实现上述目的，本申请实施例第一方面提供了一种多线激光雷达光机调校装置，包括机械调校组件和光学调校组件：

所述机械调校组件包括：光学调校基板，设置在所述光学调校基板上用于支撑水平仪的支架、设置在所述水平仪下方的第一旋转平台、以及设置在所述第一旋转平台一侧的第二旋转平台和设置在第二旋转平台上的俯仰调节平台；

所述光学调校组件包括：

测量屏幕；

水平仪，设置在所述支架上，用于向所述测量屏幕发射水平的十字光线、并向所述第一旋转平台发射竖直光束；

棱镜系统，包括至少一个用于设置在所述第一旋转平台上的第一棱镜和至少一个用于设置在所述俯仰调节平台上的第二棱镜，所述水平仪发射的竖直光束依次经所述第一棱镜和第二棱镜在所述测量屏幕上形成光斑；

其中，通过调节所述俯仰调节平台的俯仰角，调整光斑在所述测量屏幕上的位置以调平所述俯仰调节平台、并以调平的俯仰调节平台为基准调校设置在其上的多线激光雷达光机的模组。

本申请实施例提供的多线激光雷达光机调校装置，通过在光学调校基板上设置俯仰调节平台、第一旋转平台、第二旋转平台、水平仪和棱镜系统，通过利用棱镜系统反射水平仪的竖直光束在测量屏幕上形成光斑，调节俯仰平台使得光斑在测量屏幕上的位置，从而实现平台调平，并作为其他模组调校的平台。一方面使多线激光雷达调校平台处于一个理想的“水平”状态；另一方面，可为多线激光雷达光机的模组提供一个共同的调校平台，便于模组使用同一平台调校，提高模组的精度。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述支架包括：借助第一装配板上与所述光学调校基板连接的底板、设置在所述底板上的支撑部、以及设置在所述支撑部上的悬臂，所述悬臂上设有适于所述竖直光束透过的通孔，悬臂下方设置所述第一旋转平台。

一些实施例中，在所述水平仪的下方设置有第二装配板，所述第二装配板底部与所述光学调校基板定位连接、上部设有水平滑槽；所述第一旋转平台的底部设有与所述水平滑槽滑动配合的滑块，所述第一旋转平台沿所述水平滑槽具有在靠近或远离所述水平仪的自由度。