[发明专利]一种中空并联式谐波减速装置及其驱动方法

权利要求书

1.一种中空并联式谐波减速装置，其特征在于，包括：

中空轴，其能够绕其中轴线自转，所述中空轴内设置有第一中空孔；

谐波减速组件，其设置在所述中空轴的外侧壁，所述谐波减速组件包括第一谐波减速器和第二谐波减速器沿所述中空轴的轴向分布；

输出轴，其位于所述第一中空孔内，所述输出轴与谐波减速组件连接以实现所述谐波减速组件的动力输出；

其中，所述中空轴驱动第一谐波减速器和第二谐波减速器同步工作，所述第一谐波减速器和第二谐波减速器将动力传递至输出轴并输出。

2.根据权利要求1所述的中空并联式谐波减速装置，其特征在于，所述输出轴沿其轴向贯穿开设有第二中空孔。

3.根据权利要求1所述的中空并联式谐波减速装置，其特征在于，还包括电机，所述电机驱动所述中空轴转动。

4.根据权利要求3所述的中空并联式谐波减速装置，其特征在于，所述第一谐波减速器和第二谐波减速器位于电机的两侧。

5.根据权利要求3所述的中空并联式谐波减速装置，其特征在于，所述电机为中空电机。

6.根据权利要求1所述的中空并联式谐波减速装置，其特征在于，所述第一谐波减速器包括由内向外依次设置的第一波发生器、第一柔轮和第一钢轮，所述第一柔轮与所述以钢轮啮合，所述第二谐波减速器包括由内向外依次设置的第二波发生器、第二柔轮和第二钢轮，所述第二柔轮与所述第二钢轮啮合；

所述第一波发生器和第二波发生器皆设置在输入轴上，所述第一柔轮和第二柔轮固定设置，所述第一钢轮与第二钢轮皆与输入轴连接。

7.根据权利要求1所述的中空并联式谐波减速装置，其特征在于，所述第一波发生器和第二波发生器的长轴在圆周方向交叉分布，所述第一波发生器和第二波发生器的短轴在圆周方向交叉分布。

8.根据权利要求1所述的中空并联式谐波减速装置，其特征在于，所述第一谐波减速器和所述第二谐波减速器皆为三次谐波减速器。

9.根据权利要求1所述的中空并联式谐波减速装置，其特征在于，所述输出轴与中空轴的中轴线重合。

10.一种中空并联式谐波减速装置的驱动方法，其特征在于，包括：

在中空轴的外侧壁上设置有第一谐波减速器和第二谐波减速器，所述第一谐波减速器和第二谐波减速器沿所述中空轴的轴向分布；

所述中空轴绕其中轴线自转以带动第一谐波减速器和第二谐波减速器同步工作；

所述第一谐波减速器和第二谐波减速器将中空轴的动力传递至输出轴以实现输出轴360°旋转输出。