[发明专利]一种泊车机器人及障碍物的检测方法

说明书

本发明涉及一种泊车机器人及障碍物的检测方法。该检测方法包括步骤：S1、获取障碍物的格栅地图，并根据格栅地图获取障碍物的物理信息，物理信息至少包括障碍物的位置和尺寸；获取障碍物的图像；S2、将物理信息和图像融合；S3、综合判断障碍物的三维位置、三维尺寸和类别。本发明提出的一种泊车机器人的障碍物的检测方法，将障碍物的格栅地图和图像融合，能准确判断障碍物的三维位置、三维尺寸和类别。

技术领域

本发明涉及计算机视觉和人工智能技术领域，尤其涉及一种泊车机器人及障碍物的检测方法。

背景技术

随着人们生活水平的提高，汽车的数量也与日俱增，停车正在成为普遍问题。采用智能停车场方案能更好地确保泊车效率和安全，提高城市空间利用率，解决“停车难”问题。实现这一高质量发展转变方式，需推广运用智能泊车技术，实现自动化、无人化的高效运行方式，将实施大范围AGV投放及周边设备、场站设施的升级改造等。

智能泊车机器人项目面向安全、高效、无人值守的汽车泊车需求，打造智能引导泊车系统。其中机器人工作时需要避开周围障碍物，首先进行环境感知，检测障碍物位置、尺寸，并识别物体类别如客车、行人。该技术是实现智能泊车系统的关键技术应用。

发明内容

针对现有技术的上述问题，本发明提出了一种泊车机器人及障碍物的检测方法，将障碍物的格栅地图和图像融合，准确判断障碍物的三维位置、三维尺寸和类别。

具体地，本发明提出了一种障碍物的检测方法，适用于泊车机器人，所述检测方法包括以下步骤：

S1、获取所述障碍物的格栅地图，并根据所述格栅地图获取所述障碍物的物理信息，所述物理信息至少包括所述障碍物的位置和尺寸；获取所述障碍物的图像；

S2、将所述物理信息和图像融合；

S3、综合判断所述障碍物的三维位置、三维尺寸和类别。

根据本发明的一个实施例，所述检测方法还包括步骤S4，规划避开所述障碍物的路径，并根据所述路径控制所述泊车机器人移动。

根据本发明的一个实施例，在步骤S3中，根据所述障碍物的三维位置、三维尺寸和类别获得所述障碍物的位置变化，在步骤S4中，将所述障碍物的位置变化与所述泊车机器人的运动状态进行比较，以规划避开所述障碍物的路径。

根据本发明的一个实施例，在步骤S3，所述物理信息和图像融合包括将所述物理信息映射到所述图像所在平面上。

本发明还提供了一种泊车机器人，应用前述的检测方法，所述泊车机器人包括机器人本体及设置于所述机器人本体上的补盲激光雷达和鱼眼相机，所述补盲激光雷达用于获取所述障碍物的点云信息，所述鱼眼相机用于获取所述障碍物的图像。

根据本发明的一个实施例，所述泊车机器人包括四个鱼眼相机，沿水平方向上均布于所述机器人本体的四周，视场角不小于150°，且向下倾斜一设定角度。

根据本发明的一个实施例，所述补盲激光雷达安装于所述机器人本体的一侧，且在垂直方向上突出于所述机器人本体的一侧。

根据本发明的一个实施例，所述补盲激光雷达高于所述鱼眼相机所在平面30～50cm。

根据本发明的一个实施例，所述补盲激光雷达为半球面多线补盲激光雷达，视场角不小于90°×360°，测量半径超过20m。

根据本发明的一个实施例，所述泊车机器人还包括一控制器，所述控制器对所述补盲激光雷达获取的点云信息进行实时处理，集成为环境与障碍物构成的所述格栅地图，并根据所述格栅地图获取所述障碍物的物理信息。

根据本发明的一个实施例，所述控制器对四个所述鱼眼相机的图像进行广角畸变矫正，并拼接为一张全景图像。