[发明专利]基于多机器人的电梯调度方法及装置

权利要求书

1.一种基于多机器人的电梯调度方法，其特征在于，包括：

接收呼梯机器人的待梯信息和待调度电梯构成的第一电梯集合；

当所述第一电梯集合中存在已登梯但未到达目标楼层的机器人所用电梯时，根据所述呼梯机器人的待梯信息，确定已登梯但未到达目标楼层的机器人未完成的行程经过所述呼梯机器人所在楼层的所有电梯，得到第二电梯集合；

根据所述第一电梯集合和所述第二电梯集合，计算待调用的第三电梯集合；

当所述第三电梯集合中存在待梯机器人待乘坐的电梯时，根据所述呼梯机器人的待梯信息，确定所述待梯机器人的行程与所述呼梯机器人的行程重合的所有电梯，得到第四电梯集合；

根据所述第三电梯集合和所述第四电梯集合，计算所述呼梯机器人的可用电梯。

2.如权利要求1所述的基于多机器人的电梯调度方法，其特征在于，所述呼梯机器人的待梯信息包括：呼梯机器人所在楼层；

所述根据所述呼梯机器人的待梯信息，确定已登梯但未到达目标楼层的机器人未完成的行程经过所述呼梯机器人所在楼层的所有电梯，得到第二电梯集合，包括：

确定所述已登梯但未到达目标楼层的机器人所用电梯当前所处楼层以及所述已登梯但未到达目标楼层的机器人的目标楼层；

根据所述已登梯但未到达目标楼层的机器人所用电梯当前所处楼层、所述已登梯但未到达目标楼层的机器人的目标楼层以及所述呼梯机器人所在楼层，确定已登梯但未到达目标楼层的机器人未完成的行程经过所述呼梯机器人所在楼层的所有电梯，得到第二电梯集合。

3.如权利要求2所述的基于多机器人的电梯调度方法，其特征在于，确定已登梯但未到达目标楼层的机器人未完成的行程经过所述呼梯机器人所在楼层的所有电梯，包括：

确定满足nw_floor(x1)floor(x1)nw_floor(x2)，或者满足nw_floor(x2)floor(x1)nw_floor(x1)的所有电梯为已登梯但未到达目标楼层的机器人未完成的行程经过所述呼梯机器人所在楼层的所有电梯；

其中，floor(x1)表示所述呼梯机器人所在楼层，nw_floor(x2)表示所述已登梯但未到达目标楼层的机器人的目标楼层，nw_floor(x1)表示所述已登梯但未到达目标楼层的机器人所用电梯当前所处楼层。

4.如权利要求2或3所述的基于多机器人的电梯调度方法，其特征在于，所述根据所述第一电梯集合和所述第二电梯集合，计算待调用的第三电梯集合，包括：

检测所述第一电梯集合中的电梯编号是否与第二电梯集合中的电梯编号相同；

当所述第一电梯集合中的电梯编号与第二电梯集合中的电梯编号相同时，确定所述已登梯但未到达目标楼层的机器人所用电梯为所述第三电梯集合；

当所述第一电梯集合中的电梯编号与第二电梯集合中的电梯编号不相同时，确定所述第一电梯集合中的电梯编号与第二电梯集合中的电梯编号不相同的电梯编号对应的电梯为所述第三电梯集合。

5.如权利要求1-3中任一项所述的基于多机器人的电梯调度方法，其特征在于，在所述接收呼梯机器人的待梯信息和待调度电梯构成的第一电梯集合之后，还包括：

检测所述第一电梯集合中是否存在已登梯但未到达目标楼层的机器人所用电梯；

当所述第一电梯集合中不存在已登梯但未到达目标楼层的机器人所用电梯时，确定所述第一电梯集合为所述第三电梯集合。

6.如权利要求1所述的基于多机器人的电梯调度方法，其特征在于，所述呼梯机器人的待梯信息包括：呼梯机器人所在楼层以及目标楼层；

所述根据所述呼梯机器人的待梯信息，确定所述待梯机器人的行程与所述呼梯 机器人的行程重合的所有电梯，得到第四电梯集合，包括：

确定所述待梯机器人的所用电梯当前所处楼层以及所述待梯机器人的目标楼层；

根据所述待梯机器人的所用电梯当前所处楼层、所述待梯机器人的目标楼层、所述呼梯机器人所在楼层以及所述呼梯机器人的目标楼层，确定所述待梯机器人的行程与所述呼梯 机器人的行程重合的所有电梯，得到第四电梯集合。