[发明专利]用于控制清淤设备的方法及装置、控制器以及清淤设备

说明书

本发明实施例提供了一种用于控制清淤设备的方法及装置、控制器以及清淤设备，属于自动控制技术领域，所述方法包括：获取多个所述连接臂和所述铲斗的实时倾角值；根据所述实时倾角值控制所述驱动组件驱动多个所述连接臂和所述铲斗运动，以使得所述铲斗将淤泥铲入所述设备本体中。本发明实施例无需人工操作，能全自动控制清淤设备运动，将淤泥铲入设备本体中，实现清淤设备的自动化控制，降低人工成本。

技术领域

本发明涉及自动控制技术领域，尤其涉及一种用于控制清淤设备的方法及装置、控制器以及清淤设备。

背景技术

清淤设备，是一种常用于对排水渠中的淤泥进行清理的设备。目前，清淤设备基本都要人工操作，或者需要人工配合机械设备控制操作(人工配合机械设备将管道中的淤泥通过物料输出管泵送出去)，才能完成清淤过程。市面上，还没有一套能全程自适应、自调节、完全自动化自主作业的清淤设备。因此，对于清淤设备的自动控制过程存在较大的改进空间。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种用于控制清淤设备的方法及装置、控制器以及清淤设备，用于实现清淤装置全程自适应、自调节、完全自动化自主作业。

为了实现上述目的，本发明第一方面提供一种用于控制清淤设备的方法，清淤设备包括设备本体、铲挖装置、测量组件、驱动组件；铲挖装置包括依次连接的多个连接臂和铲斗；测量组件包括分别位于连接臂和铲斗处的倾角传感器；驱动组件用于驱动多个连接臂和铲斗运动；方法包括：

获取多个连接臂和铲斗的实时倾角值；

根据实时倾角值控制驱动组件驱动多个连接臂和铲斗运动，以使得铲斗将淤泥铲入设备本体中。

在本发明实施例中，根据实时倾角值控制驱动组件驱动多个连接臂和铲斗旋转，以使得铲斗将淤泥铲入设备本体中包括：

根据实时倾角值和第一预设位置控制驱动组件驱动多个连接臂和铲斗旋转，将铲斗运动至第一预设位置；

控制设备前进预设时长，以使得铲斗将淤泥铲入铲斗中；

根据实时倾角值和第二预设位置控制驱动组件驱动多个连接臂和铲斗旋转，将铲入有淤泥的铲斗举升至第二预设位置；

根据实时倾角值和第三预设位置控制驱动组件驱动多个连接臂和铲斗旋转，以使得铲斗转动至第三预设位置，将铲斗中的淤泥倒入设备本体中。

在本发明实施例中，根据实时倾角值和第一预设位置控制驱动组件驱动多个连接臂和铲斗旋转，将铲斗运动至第一预设位置包括：

根据第一预设位置确定第一预设位置对应的多个连接臂和铲斗的第一预设倾角值；

根据第一预设倾角值和实时倾角值，确定多个连接臂和铲斗的第一转动角度；

根据第一转动角度，控制驱动组件驱动多个连接臂和铲斗旋转，以使得铲斗运动至第一预设位置。

在本发明实施例中，根据实时倾角值和第二预设位置控制驱动组件驱动多个连接臂和铲斗旋转，将铲入有淤泥的铲斗举升至第二预设位置包括：

根据第二预设位置确定第二预设位置对应的多个连接臂和铲斗的第二预设倾角值；

根据第二预设倾角值和实时倾角值，确定多个连接臂和铲斗的第二转动角度；

根据第二转动角度，控制驱动组件驱动多个连接臂和铲斗旋转，以使得将铲入有淤泥的铲斗举升至第二预设位置。

在本发明实施例中，根据实时倾角值和第三预设位置控制驱动组件驱动多个连接臂和铲斗旋转，以使得铲斗转动至第三预设位置，将铲斗中的淤泥倒入设备本体中包括：

根据第三预设位置确定第三预设位置对应的多个连接臂和铲斗的第三预设倾角值；