[发明专利]一种视觉检测机器人姿态调整多工位混合柔性加工系统

说明书

本发明公开了一种视觉检测机器人姿态调整多工位混合柔性加工系统，包括工业机器人控制系统、3D视觉检测系统、激光刻印读取存储系统、安全防护系统、上下料伺服控制系统、工装夹具快换系统、工位识别检测系统、储压吹气清扫系统、工位远程I/O系统、第一工业交换机、第一可编程控制器、人机界面、电磁阀、传感器，所述上下料伺服控制系统的控制端连接到第一可编程控制器的输入和输出端，所述工位识别检测系统的输出端连接到可编码程控制器模拟量处理单元输入端，所述储压吹气清扫系统的控制端连接到第一可编程控制器输入和输出端。本发明，实现自动化智能作业，大大减少了人工成本，降低了不良率，提高了生产效率。

技术领域

本发明涉及视觉检测激光刻印机器人应用多工位混合加工技术领域，具体为一种视觉检测机器人姿态调整多工位混合柔性加工系统。

背景技术

工业机器人应用、3D视觉检测处理、激光刻印读取存储、动态信息交互是一种视觉检测机器人自动调整多工位混合柔性加工系统的主要核心技术。目前，市场上只有单一产品实现自动化加工的设备并且不能实现自动拍照数据处理、夹爪快速切换、机器人姿态自动调整抓取、加工尺寸自动检测、激光刻印读取存储等多品种混合柔性加工的过程，加工完成后只能依靠手动卡尺或尺规进行测量。在本发明作出之前，这几种功能还没有同时具备在同一台自动化系统中，单一产品的加工设备是通过手动或半自动操作机床完成加工的过程，不能实现人机交互；单独的工件检测是通过手动卡尺或尺规测量检验，测量方式落后且精度不高。这种结构的不足是操作繁琐，精度不高，适用性不强，以上两类设备严重制约了生产效率。

发明内容

本发明的目的在于提供一种视觉检测机器人姿态调整多工位混合柔性加工系统，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种视觉检测机器人姿态调整多工位混合柔性加工系统，包括工业机器人控制系统、3D视觉检测系统、激光刻印读取存储系统、安全防护系统、上下料伺服控制系统、工装夹具快换系统、工位识别检测系统、储压吹气清扫系统、工位远程I/O系统、第一工业交换机、第一可编程控制器、人机界面、电磁阀、传感器，工业机器人控制器、 3D视觉控制器、激光刻印控制器、条码读取器、安全防护系统、第一可编程控制器、人机界面、机床远程I/O系统通过通讯接口与第一工业交换机连接，第七轴伺服驱动器通过通讯接口与机器人控制器连接，所述第七轴伺服驱动器用于驱动地轨轴进行定位，所述地轨轴上安装有六轴机器人，所述3D视觉控制器通过专用电缆与3D工业相机连接，所述激光刻印控制器通过专用电缆与刻印头连接，所述上下料伺服控制系统的控制端连接到第一可编程控制器的输入和输出端，所述工位识别检测系统的输出端连接到可编码程控制器模拟量处理单元输入端，所述储压吹气清扫系统的控制端连接到第一可编程控制器输入和输出端，所述工装夹具快换系统与机器人控制器做信号交互，所述电磁阀、传感器与第一可编程控制器连接控制。

优选的，所述人机界面是显示触摸型，所述通讯接口是RJ45以太网口。

优选的，所述工业机器人控制系统为六轴工业机器人控制系统和第七轴地轨控制系统，所述第七轴地轨伺服驱动器安装于工业机器人电控柜内并通过通讯口并入工业机器人控制系统进行整体控制。

优选的，所述的3D视觉检测系统为高精度三维图像检测处理系统，所述3D 工业相机安装在上料平台上方，所述3D视觉控制器安装在控制柜内。

优选的，所述激光刻印读取存储系统为激光刻印机加条码读取器，所述激光刻印头安装于下料平台上方，所述激光刻印控制器安装在控制柜内，所述激光刻印读取存储系统与激光刻印头并排安装。

优选的，所述安全防护系统为安全激光控制器和激光扫描头，所述安全激光控制器通过专用电缆与激光扫描头连接，所述安全激光控制器通过通讯接口与第一工业交换机连接，所述激光扫描头安装于待防护区域，所述安全激光控制器安装在控制柜内。