[发明专利]一种道路点云中的护栏提取方法、装置、控制器及汽车

权利要求书

1.一种道路点云中的护栏提取方法，其特征在于，包括：

获取经过预处理后的原始道路点云信息；

对所获取的原始道路点云信息进行阈值筛选，以筛选出候选点云；

基于各候选点云相对于本车的位置分布区间，确定各候选点云所属的护栏候选集；

对每一护栏候选集进行曲线拟合，以拟合生成护栏曲线。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取经过预处理后的原始道路点云信息的步骤包括：

获取前毫米波雷达采集的原始道路点云信息；

对前毫米波雷达采集的原始道路点云信息进行坐标系转换；

对经过坐标系转换后的原始道路点云信息进行预处理，获得经过预处理后的原始道路点云信息；进行预处理的具体步骤为：对原始道路点云信息进行感兴趣区域裁剪、雷达噪点去除和非护栏属性点云去除。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所获取的原始道路点云信息进行阈值筛选，以筛选出候选点云的具体步骤为：

若原始道路点云满足：原始道路点云是障碍物的概率P_{障碍物概率}大于预设概率，原始道路点云相对于本车的横向绝对速度V_{横向绝对速度}大于预设横向绝对速度且所述原始道路点云相对于本车的横向距离S_横向位置大于预设横向距离，则确定所述原始道路点云为候选点云。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对每一护栏候选集进行曲线拟合，以拟合生成护栏曲线的步骤包括：

当每一护栏候选集中的候选点云数量超过预设数量时，对每一护栏候选集进行三次曲线拟合，获得拟合后的护栏系数，基于所获得的护栏系数，生成护栏曲线；

其中，所述护栏系数包括：护栏的截至点A0，护栏的斜率A1,护栏的曲率A2以及护栏的曲率变化率A3；所生成的护栏曲线具体为：

y= A3x³+ A2x²+A1x+A0,x为每一候选雷达点云在坐标系转换后的位置坐标。

5.一种道路点云中的护栏提取装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取经过预处理后的原始道路点云信息；

筛选模块，用于对所获取的原始道路点云信息进行阈值筛选，以筛选出候选点云；

确定模块，用于基于各候选点云相对于本车的位置分布区间，确定各候选点云所属的护栏候选集；

拟合模块，用于对每一护栏候选集进行曲线拟合，以拟合生成护栏曲线。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，获取模块包括：

获取单元，用于获取前毫米波雷达采集的原始道路点云信息；

坐标系转换单元，用于对前毫米波雷达采集的原始道路点云信息进行坐标系转换；

预处理单元，用于对经过坐标系转换后的原始道路点云信息进行预处理，获得经过预处理后的原始道路点云信息；进行预处理的具体步骤为：对原始道路点云信息进行感兴趣区域裁剪、雷达噪点去除和非护栏属性点云去除。

7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，筛选模块包括：

确定单元，用于若原始道路点云满足：原始道路点云是障碍物的概率P_{障碍物概率}大于预设概率，原始道路点云相对于本车的横向绝对速度V_{横向绝对速度}大于预设横向绝对速度且所述原始道路点云相对于本车的横向距离S_横向位置大于预设横向距离，则确定所述原始道路点云为候选点云。

8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，拟合模块包括：

拟合单元，用于当每一护栏候选集中的候选点云数量超过预设数量时，对每一护栏候选集进行三次曲线拟合，获得拟合后的护栏系数，基于所获得的护栏系数，生成护栏曲线；

其中，所述护栏系数包括：护栏的截至点A0，护栏的斜率A1,护栏的曲率A2以及护栏的曲率变化率A3；所生成的护栏曲线具体为：

y= A3x³+A2x²+A1x+A0,x为每一候选雷达点云在坐标系转换后的位置坐标。